[实用新型]一种吊装行走协作机器人

权利要求书

1.一种吊装行走协作机器人，其特征在于，包括用于吊装于外部机体上的安装梁以及驱动机构，安装梁沿水平轴延伸；驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于安装梁的底端；安装臂在所述第一驱动组件的带动下沿安装梁的长度方向运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在所述第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有所述驱动臂；连接臂包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段的一端固接于安装臂的底端；第一连接段的一端与第二连接段的一端通过一转动轴枢转配合；驱动臂枢接于第二连接段上并可沿竖直轴方向运动；所述第三驱动组件用于带动驱动臂沿竖直方向运动；所述第四驱动组件用于带动驱动臂绕竖直轴方向转动；驱动臂的底端安装有工件加工件。

2.如权利要求1所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第一驱动组件包括电动滑台，电动滑台沿安装梁的长度方向设置；所述安装臂的顶端与电动滑台固定。

3.如权利要求1所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第二驱动组件包括转动电机，转动电机的转轴沿竖直轴延伸并与第二连接段同步联接。

4.如权利要求1所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第三驱动组件包括第一电机、丝杆、螺母以及连接块，第一电机的机体安装在第二连接段上，丝杆沿所述竖直轴方向延伸并与第一电机的转轴同步联接；螺母螺纹套装于丝杆外部；连接块的一端与螺母固接；连接块的另一端与驱动臂固接。

5.如权利要求4所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第三驱动组件还包括第一同步带以及两个第一同步轮，其中一个第一同步轮枢接于第二连接段上并与第一电机的转轴同步联接；另一个第一同步轮枢接于第二连接段上并固接于丝杆的底端；第一同步带同步绕设于两个第一同步轮外。

6.如权利要求1所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第四驱动组件包括第二电机，驱动臂与第二电机的转轴同步联接；驱动臂通过一减速机构与工件加工件同步联接。

7.如权利要求6所述的吊装行走协作机器人，其特征在于，第四驱动组件还包括第二同步带以及两个第二同步轮，其中一个第二同步轮枢接于第二连接段上并与第二电机的转轴同步联接；另一个第二同步轮枢接于第二连接段上与驱动臂同步联接；第二同步带同步绕设于两个第二同步轮外。