[实用新型]一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构

说明书

本实用新型设计一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，包括支撑板、分拣模块、分拣单元、分拣单元A、分拣单元B、牛眼轮。所述的分拣模块包括两个镜像分布的分拣单元，所述的分拣单元包括分拣单元A、分拣单元B、支撑板和牛眼轮，所述的分拣单元A包括一个麦克纳姆A轮、支撑架和对应的驱动系统。所述的分拣单元B包括麦克纳姆B轮、支撑架和对应的驱动系统。

技术领域

本实用新型涉及分拣技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构设计。

背景技术

现在大多数的仓库分拣设备有Kiva、翻版AGV、斜导轮等，kiva等小车式分拣对货物单件的拣选，每台的价格昂贵；斜导轮对货物进行转向的角度最大是在90度但是同时必须有两个驱动，一个控制转向，一个控制驱动，两个驱动价格比较贵。

国外发明的一种六边形全方位输送装置，可以实现物体的全方向运动，结构布局相对简单，容易控制，但是三轮结构容易发生侧翻，承载能力不足且容易打滑，通常只适用于简单的轻载简单运行。

因此，针对上面的问题设计一种新的分拣机构，既能实现货物的全方向运动，承载力足够，不容易打滑，而且是模块设计、结构简单。

发明内容

本实用新型设计了一种新型的麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构，该分拣机构包括：支撑板、分拣模块、分拣单元、分拣单元A、分拣单元B、牛眼轮、卡扣以及相关的螺钉螺母。所述的分拣模块包括两个镜像分布的分拣单元，所述的分拣单元包括分拣单元A、分拣单元B、支撑板和牛眼轮，所述的分拣单元A包括一个麦克纳姆A轮、支撑架和对应的驱动系统；所述的分拣单元B包括麦克纳姆B轮、支撑架和对应的驱动系统。

所述的分拣系统至少包括一个分拣模块。

所述的每个分拣模块由两个分拣单元构成，每个分拣单元之间通过卡扣连接。

所述每个分拣单元的减速器的轴通过键或者加胀紧套与麦克纳姆轮连接，末端通过套筒、轴承、端盖与支撑架连接。

所述的分拣单元包括至少八个安装在支撑板的牛眼轮。

本实用新型的有益效果为：所述的分拣机构和分拣机器人或其他分拣机器相比，占地面积非常小，且便宜统，并且可以实现货物的在所有方向上移动，驱动电机的单独控制可以同时移动多个物体(例如，包装件)，运动可以在任何轨道和旋转中完成，通过模块间不同的组合，实现复杂的的排列，从而设定不同的货物分拣路线，在传送过程中完成货物分拣任务，并且在货物传送到终点以后还可以完成自动码垛，极大地提高了运输的灵活性和分拣的效率。

附图说明

图1示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣单元三维视图。

图2示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣单元正视图。

图3示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣单元左视图。

图4示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣单元俯视图。

图5a示出一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块右前运动示意图，其中实心箭头代表轮子的转动方向，箭头代表轮子的速度方向。

图5b示出一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块左后运动示意图。

图5c示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块左前运动示意图。

图5d示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块右前运动示意图。

图6a示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块顺时针旋转示意图。

图6b示出了一种麦克纳姆轮式模块化单元的分拣机构的分拣模块逆时针旋转示意图。