[实用新型]一种基于工业机械臂的HIFU声压场检测装置

权利要求书

1.一种基于工业机械臂的HIFU声压场检测装置，该HIFU声压场分布检测装置是基于工业机械臂集成嵌入式采集与控制模块，其特征在于将运动控制器通过网线与笔记本相连，使得运动控制器和运动控制卡集成在一个小盒子中，方便携带，将便携式数采示波器通过USB接口与笔记本相连，将水听器和示波器的通讯和波形显示都在笔记本上实现，能够使测量装置的体积精简高效化；

利用高精度工业机械臂夹持测量水听器，用透声水囊包裹机械臂的机械手部分并用抱箍密封，在水囊组件里注满脱气水，将机械臂底座固定在测量水槽的台面上，通过控制机械臂采用伸缩，升降，延伸和旋转指令进行HIFU声压场的高精度高效率扫描，获取相应HIFU声场的声压场分布。

2.一种基于工业机械臂的HIFU声压场检测装置，其结构特征在于：包括5自由度工业机械臂、集成嵌入式数据采集和运动控制器模块；

便携式数采示波器，其负责实时采集记录声场数据并在笔记本中显示声场形态和原始数据波形，能够同步在笔记本上进行声场数据的实时传输与保存功能并显示声场数据成像结果；

运动控制器模块，其集成控制器和控制卡一体化，负责控制机械臂在声场三维空间中的伸缩，升降，延伸，旋转指令和移动方向、移动速度、移动位置的控制及距离位移的反馈，实现高精度，多自由度运动控制。