[实用新型]一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人

权利要求书

1.一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体（1），所述的本体（1）内设置有电池机构，所述的本体（1）通过扑翼驱动机构（2）连接有扑翼（3），其特征在于，所述的扑翼（3）包括第一翼骨架杆（21），所述的第一翼骨架杆（21）铰接有连动转块（25），所述的连动转块（25）连接有主动杆（26）和连动杆（27），所述的连动杆（27）连接有第二翼骨架杆（28），所述的第一翼骨架杆（21）和第二翼骨架杆（28）上套接有骨架板（22），相邻的骨架板（22）之间设置有布片（23），所述的扑翼驱动机构（2）包括由驱动安装块（7）和驱动安装杆（8）组成的驱动架，所述的驱动架前端安装有摄像机安装块（4），所述的第一翼骨架杆（21）的端部铰接在驱动安装杆（8）上，所述的主动杆（26）与驱动转臂（15）铰接配合，所述的驱动转臂（15）连接有驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，其特征在于，所述的驱动装置包括设置在驱动安装块（7）上的两根驱动转轴（12），两根驱动转轴（12）上设置有相互啮合的同步啮合齿轮（14），且每根驱动转轴（12）上均套接有驱动转臂（15），其中一根驱动转轴（12）上套接有第二减速大齿轮（13），所述的第二减速大齿轮（13）与减速转轴上套接的第二减速小齿轮（11）啮合，所述的减速转轴设在驱动安装块（7）上，所且减速转轴上还套接有第一减速大齿轮（10），所述的第一减速大齿轮（10）啮合配合有第一减速小齿轮，所述的第一减速小齿轮与驱动安装块（7）上安装的驱动电机（9）配合。

3.根据权利要求1所述的一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，其特征在于，所述的本体（1）上还设置有MPU6050姿态传感器，所述的连动杆（27）与第二翼骨架杆（28）配合的一端端部设置有平衡舵机（20），所述的平衡舵机（20）与第二翼骨架杆（28）配合并能使第二翼骨架杆（28）转动，所述的平衡舵机（20）由MPU6050姿态传感器的感应信号控制。

4.根据权利要求1所述的一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，其特征在于，所述的布片（23）上设置有安装在第一翼骨架杆（21）或第二翼骨架杆（28）上且能够拆卸的太阳能板（24），所述的太阳能板（24）通过导线与本体（1）的电池机构电性连通。

5.根据权利要求4所述的一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，其特征在于，所述的第一翼骨架杆（21）和第二翼骨架杆（28）开设有接线插口（31），所述的接线插口（31）内设置有接线装置（29），所述的太阳能板（24）设置有能够插入到接线插口（31）并与接线装置（29）电性连接的接线插柱（30），所述的第一翼骨架杆（21）和第二翼骨架杆（28）内设置有与接线装置（29）电性连通的导线。

6.根据权利要求5所述的一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，其特征在于，所述的接线装置（29）包括设置在第一翼骨架杆（21）或第二翼骨架杆（28）内且与接线插柱（30）电性连接的接线套（40），所述的接线套（40）内设置有下部穿出第一翼骨架杆（21）或第二翼骨架杆（28）的封堵块（32），所述的封堵块（32）穿出的部分套接有封堵升降块（33），所述的第一翼骨架杆（21）或第二翼骨架杆（28）内设置有下端开口的弹簧套（37），所述的弹簧套（37）内设置有封堵升降弹簧（38），且封堵升降弹簧（38）的下端与封堵升降块（33）连接，所述的封堵升降块（33）与第一翼骨架杆（21）或第二翼骨架杆（28）开设有同轴线的且竖直走向的封堵卡位孔（39），所述的封堵卡位孔（39）配合有封堵卡位杆（41）。