[实用新型]一种具有高运动角度的主动式并联康复机

说明书

本实用新型涉及一种具有高运动角度的主动式并联康复机，包括静平台和位于静平台上侧的动平台，所述动平台的下侧中部竖向设置有下端与静平台中部相连接的中心支链机构，动平台的下侧周部沿周向间隔设置有四个下端斜向外侧并与静平台的周部相连接的阻尼器支链机构，动平台的上端面上还设置有用于支撑足部的踏板。该康复机具有较大旋转角度，可以满足更高强度的脚踝康复训练需求。

技术领域

本实用新型涉及一种具有高运动角度的主动式并联康复机。

背景技术

现有的脚踝康复机大多采用并联结构，为使运动平台具有两个或三个转动自由度，机构之间的连接副往往使用了球副，脚踝康复运动平台可转动的角度与球副的最大转动角度有关。工程实际应用中，球铰价格昂贵，加工困难，且由于自身结构和成本因素，球铰的最大转动角度较小，极大限制了脚踝康复运动平台的最大转动角度，使得脚踝康复机只能做一些低运动角度的康复训练，影响患者脚踝康复效果。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种具有高运动角度的主动式并联康复机，该康复机具有较大旋转角度，可以满足更高强度的脚踝康复训练需求。

本实用新型的技术方案在于：一种具有高运动角度的主动式并联康复机，包括静平台和位于静平台上侧的动平台，所述动平台的下侧中部竖向设置有下端与静平台中部相连接的中心支链机构，动平台的下侧周部沿周向间隔设置有下端斜向外侧并与静平台的周部相连接的阻尼器支链机构，动平台的上端面上还设置有用于支撑足部的踏板。

进一步地，所述中心支链机构包括上叉与动平台下侧面固定连接的虎克铰，所述虎克铰的下叉上经第一连接板连接有竖向设置的支撑柱，所述支撑柱的下端经底座与静平台固定连接。

进一步地，所述支撑柱的下端伸入底座并经横向穿过底座的开口销与底座固定连接，支撑柱的顶端伸入第一连接板并经横向穿过第一连接板的开口销与第一连接板固定连接，所述第一连接板经连接螺栓与虎克铰的下叉相连接。

进一步地，所述阻尼器支链机构包括沿周向间隔设置于动平台周部且上叉与动平台固定连接的虎克铰，所述虎克铰的下叉上设置有活塞杆与其固定连接的阻尼器，所述阻尼器的下端经杆端关节轴承与固定于静平台外侧部的轴承座相连接。

进一步地，所述阻尼器的活塞杆上螺接有第二连接板，所述第二连接板经锁定螺栓与虎克铰的下叉固定连接，所述阻尼器的下端设置有螺杆，所述螺杆与杆端关节轴承相连接，所述杆端关节轴承经销轴与轴承座相铰接。

进一步地，所述销轴的两端分别设置有位于轴承座外侧用于轴向定位的弹性挡圈，所述销轴上位于杆端关节轴承与轴承座内侧壁之间分别设置有套筒。

进一步地，所述虎克铰包括十字轴，所述十字轴的两侧端与上叉的两侧板相连接，所述上叉经连接螺栓与动平台固定连接，所述十字轴的另外两端与下叉的两侧板相连接。

进一步地，所述动平台与静平台之间间隔设置有四个阻尼器支链机构。

与现有技术相比较，本实用新型具有以下优点：该脚踝康复机器具有成“十字”分布的阻尼器，使动平台在X轴和Y轴的旋转时都能受到相应的阻力，满足患者进行足部的背屈、跖屈、外翻、内翻等康复运动的训练需求；阻尼器可以提供10个档位的压力，可以适用不同康复阶段患者康复训练的需求；支链的设计和虎克铰最大旋转角度的设计，使动平台能具有更大的旋转角度，允许患者进行更大幅度、更高强度的康复训练需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的前视图（隐藏了一侧的阻尼器支链）；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的虎克铰的结构示意图；

图5为本实用新型的杆端关节轴承与轴承座的连接结构示意图；