[实用新型]一种外骨骼手部康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼手部康复机器人，其特征在于，包括：

覆盖在单只手的掌骨区域的固定板(3)，所述固定板(3)包括四指区和拇指区，所述固定板(3)在四指区上靠近食指侧的位置和靠近小指侧的位置分别开设有用于穿绑带的通孔；

安装在所述固定板(3)的四指区上的四套第一屈伸单元(A)，四套所述第一屈伸单元(A)与四指分别一一对应，每套所述第一屈伸单元(A)均包括沿手指前伸方向布置的第一直线驱动器(41)和由相互铰接的杆件构成的第一活动弓，所述第一活动弓的前端铰接有用于夹固在对应手指的中节上的第一指夹(21)，所述第一活动弓的后端与所述固定板(3)铰接，且所述第一活动弓相对所述固定板(3)的转动运动与对应手指的蜷曲运动位于同一平面内；

与拇指对应的第二屈伸单元(B)，所述第二屈伸单元(B)包括沿拇指前伸方向布置的第二直线驱动器(51)和由相互铰接的杆件构成的第二活动弓，所述第二活动弓的前端铰接有用于夹固在拇指的远节上的第二指夹(22)，所述第二活动弓的后端与所述固定板(3)的拇指区上的活动座铰接，且所述第二活动弓相对所述活动座的转动运动与拇指的蜷曲运动位于同一平面内，所述第二直线驱动器(51)安装在所述活动座上，所述活动座用于使所述第二屈伸单元(B)相对所述固定板(3)具有拇指扭转方向的自由度；以及

与拇指对应的扭转单元(C)，所述扭转单元(C)包括由第三直线驱动器(61)和杆件构成的摇杆滑块机构，所述第三直线驱动器(61)横放在所述固定板(3)的四指区，所述摇杆滑块机构的摇杆上铰接有提拉杆(64)，所述提拉杆(64)的末端安装有用于套在拇指的近节上的指环。

2.根据权利要求1所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述固定板(3)的拇指区设置有枢轴(33)，所述第二屈伸单元(B)中的所述活动座为安装在所述枢轴(33)上的转动块(34)。

3.根据权利要求1所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述固定板(3)的拇指区设置有绕拇指掌骨弯曲延伸的弧形导向槽，所述第二屈伸单元(B)中的所述活动座为与所述导向槽相配合的滑动块(39)。

4.根据权利要求1所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述指环由四分之一环的弧板(23)和穿设在所述弧板(23)上的束紧带组成，所述提拉杆(64)与所述弧板(23)铰接。

5.根据权利要求4所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述提拉杆(64)与所述弧板(23)之间为球铰接。

6.根据权利要求5所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述提拉杆(64)的长度可调。

7.根据权利要求1所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述第二活动弓的前端与所述第二指夹(22)之间为球铰接。

8.根据权利要求7所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述第二活动弓的与所述第二指夹(22)连接的杆件长度可调。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述固定板(3)在四指区上靠近前端的位置设置有四个固定支座，在四指区上靠近后端的位置设置有四个固定底座，所述第一活动弓由一个联动杆(45)和一个以所述固定支座为机架的双摇杆机构组成，所述联动杆(45)的一端铰接所述双摇杆机构的连杆，另一端铰接所述第一指夹(21)；

所述第一直线驱动器(41)的一端安装在所述固定底座上，另一端与所述双摇杆机构的作为主动杆的任一摇杆铰接。

10.根据权利要求1～8中任意一项所述的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述固定板(3)在四指区上靠近前端的位置设置有四个固定支座，所述第一活动弓由一个联动杆(45)和一个以所述固定支座为机架的双摇杆机构组成，所述联动杆(45)的一端铰接所述双摇杆机构的连杆，另一端铰接所述第一指夹(21)；

所述第一直线驱动器(41)的一端安装在所述固定支座上，另一端连接在所述双摇杆机构的连杆上，且所述双摇杆机构的连杆为所述第一活动弓的主动杆。