[实用新型]越障式水冷壁检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种越障式水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，所述车体支架连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座，还设有障碍探测器，以根据障碍情况预先设定所述驱动轮的升降。由于驱动轮安装于纵向驱动安装座，因此可以在竖向驱动部件的作用下随所述纵向驱动安装座竖向升降。这样，当遇到管道环焊缝等障碍时，可以对受到障碍影响的所述驱动轮相对于水冷壁的距离进行调整，从而可以是机器人顺利通过，并且通过过程中机器人车身整体保持平稳；通过障碍后相应的所述驱动轮可以恢复原有状态继续检测。

技术领域

本实用新型涉及水冷壁探伤检测技术领域，尤其涉及一种越障式水冷壁检测机器人。

背景技术

随着火电行业高参数、大容量机组越来越多的投入使用，涉及的主要设备越来越多，其中发电设备是重要的基础设施，一般均需要定期检修。

锅炉水冷壁管道等长期处于高温、高压条件下运行，其材料存在脆断、劣化、开裂和疲劳寸断的可能性，因而属于须定期进行检修的设备。这些设备的检修或者需要搭脚手架，或者需要把检修对象拆下来在车间内进行检修，因而检修周期长。如果能够免除搭、拆脚手架或者拆卸安装检修对象的工序，能在现场完成检修，这可以减小非必须的辅助工序时间(拆卸、安装、调试等)，将产生巨大的经济效益。另外，在某些场合下，由于环境的限制(如放射性的场所、高空)，工人进行检修作业也存在较大的安全隐患。

但是，传统的工业机器设备或专用检修仪器由于在移动灵活性和柔性(智能)等方面受局限，很难在发电企业这种复杂的工作环境应用，故迫切需要新的解决方案。

因此，开发设计出适用于现场条件的智能机器人代替人工进行检测作业，可以满足发电企业的迫切需求。不仅可以缩短检修周期、提高检修作业效率，也可以提升作业质量和保障作业安全。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种越障式水冷壁检测机器人，能够在检测过程中遇到障碍时顺利通过。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种越障式水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，所述车体支架连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；

还设有障碍探测器，以根据障碍情况预先设定所述驱动轮的升降。

优选地，所述吸附装置的吸附体与所述车体支架在竖向活动连接，以调整所述吸附体相对于水冷壁的距离。

优选地，所述吸附装置包括与所述车体支架固定连接的吸附装置支架，所述吸附装置支架通过相配合的调节螺杆和调节螺母与所述吸附体连接。

优选地，所述吸附装置支架和所述吸附体均为方形，两者通过四组对称分布于四角位置且同步转动的所述调节螺杆和所述调节螺母相连接。

优选地，同一所述吸附装置的各所述调节螺杆通过同一步进电机及其吸附皮带驱动。

优选地，所述步进电机设置于所述吸附装置支架和所述吸附体之间的空间。

优选地，设有多个所述吸附装置，各所述吸附装置在横向和纵向均对称分布。

优选地，所述竖向驱动部件为丝杆电机。

优选地，所述驱动轮的轮面为弧形轮面。

优选地，所述障碍探测器还可以根据障碍情况预先设定所述吸附体的升降。