[实用新型]一种自爬壁机器人全向越障机构

权利要求书

1.一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：包括平移动力机构、升降动力机构、主吸盘、两个副吸盘、可转向行走机构和控制器，平移动力机构和升降动力机构均连接控制器，平移动力机构包括滑块、平移杆和平移驱动机构，滑块和平移杆间连接平移驱动机构，滑块相对平移杆做往复运动，升降动力机构包括滑台、竖直向举升杆和升降驱动机构，滑台固定连接滑块，滑台和举升杆间连接升降驱动机构，滑台相对于举升杆做往复运动，所述主吸盘直接或间接连接可转向行走机构和举升杆，副吸盘与平移杆连接，主吸盘处于副吸盘之间，主吸盘和每个副吸盘的吸附方向相同。

2.根据权利要求1所述的自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述越障机构还包括主吸附发生器和密封组件，主吸附发生器连接在主吸盘上，主吸附发生器连接控制器，控制吸盘作吸和放的动作，主吸盘上设有支架，电机固定于支架，电机主轴连接走机构，密封组件连接于主吸附发生器。

3.根据权利要求2所述的自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述行走机构包括车轮、同步带轮和同步带，同侧车轮间采用同步带轮传动。

4.根据权利要求2所述的自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述主吸附发生器包括真空泵或连接有动力源的叶轮。

5.根据权利要求1所述的自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述副吸盘包括副吸附发生器和密封组件，副吸附发生器连接密封组件。

6.根据权利要求5所述的自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述升降驱动机构包括丝杠、电机和螺母，丝杠连接电机，螺母固定连接滑台，丝杠中心线平行于升降杆，丝杆连接螺母，电机直接或间接固定于主吸盘，电机连接控制器。

7.根据权利要求1所述的自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述升降驱动机构包括齿轮、齿条和电机，齿轮连接电机主轴，齿条沿举升杆轴向固定，齿轮与齿条啮合，齿轮轴与滑台转动连接，电机连接控制器。

8.根据权利要求1所述的一种自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述升降驱动机构包括皮带、主皮带轮、从皮带轮和电机，主皮带轮连接电机主轴，主皮带轮和从皮带轮间连接皮带，皮带固定连接滑台，电机连接控制器。

9.根据权利要求1所述的自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述升降驱动机构包括直线电机，直线电机直接或间接连接举升杆，直线电机主轴连接滑台，直线电机连接控制器。

10.根据权利要求5所述的自爬壁机器人全向越障机构，其特征在于：所述副吸附发生器包括真空泵或连接有动力源的叶轮。