[实用新型]一种带组合液压缸的矢量回转机构

权利要求书

1.一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：其包括两组直线液压缸，具体为第一直线液压缸组、第二直线液压缸组，其还包括有固支座，两个所述直线液压缸组的输出端在空间上成90°布置，所述第一直线液压缸组包括两组第一直线液压缸组件，每个第一直线液压缸组件包括至少一个第一直线液压缸，所述第二直线液压缸组包括至少两个第二直线液压缸，所述第一直线液压缸包括第一缸体、第一活塞，所述第二直线液压缸均包括有第二缸体、第二活塞，所述固支座的两端平行布置有两组所述第一直线液压缸组件所分别对应的第一活塞，每个所述第一活塞上分别设置有对应的第一缸体，每端的第一直线液压缸组件的第一缸体组合形成第一一体缸体，所有的第二缸体固接形成整体的输出缸体，每根所述第二活塞的长度方向端部分别固接于对应端的第一一体缸体，所述输出缸体固接有输入轴，所述输入轴对应固装于输出轴的偏心位置，所述输入轴的中心轴和所述输出轴的中心轴之间的偏心距离为r，所述输出轴的外环面通过轴承安装于固支座的对应输出孔；控制器分别通过独立的电磁阀和线路连接两个直线液压缸组的输入端，每组内的直线液压缸同步驱动动作，每组内的每个直线液压缸的缸体作为输出端的活动距离不小于2r。

2.如权利要求1所述的一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：两端的第一直线液压缸组件的第一直线液压缸的数量相同。

3.如权利要求1所述的一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：两端的第一直线液压缸组件的第一直线液压缸的数量不同。

4.如权利要求1所述的一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：所述第一直线液压缸的第一缸体的运动方向为X坐标系的横向运动、第二直线液压缸的第二缸体的运动方向为Y坐标系的纵向运动，两组直线液压缸组运动组合形成一个XY坐标系的平面，所述第一直线液压缸组内的第一活塞的位置固定，每个第二直线液压缸的第二活塞的长度方向的端部固接于对应的第一一体缸体的内凹避让槽的对应端部，控制器分别通过独立的电磁阀和线路连接每个所述直线液压缸的输入端，所有的第二缸体固接于安装框架上，所述安装框架朝向预设输出轴的位置固装有输入轴，所述输入轴的输出端固装于所述输出轴的偏心安装孔内。

5.如权利要求1所述的一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：所述第一直线液压缸的第一缸体的运动方向为Y坐标系的纵向运动、第二直线液压缸的第二缸体的运动方向为X坐标系的横向运动，两组直线液压缸组运动组合形成一个XY坐标系的平面，所述第一直线液压缸组内的第一活塞的位置固定，每个第二直线液压缸的第二活塞的长度方向的端部固接于对应的第一一体缸体的内凹避让槽的对应端部，控制器分别通过独立的电磁阀和线路连接每个所述直线液压缸的输入端，所有的第二缸体固接于安装框架上，所述安装框架朝向预设输出轴的位置固装有输入轴，所述输入轴的输出端固装于所述输出轴的偏心安装孔内。

6.如权利要求4或5所述的一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：两端的第一直线液压缸组件的第一直线液压缸的数量均为一；所述安装框架内固装有两个所述第二直线液压缸的第二缸体。

7.如权利要求4或5所述的一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：所述固支座的内腔内布置有对应的第一直线液压缸组、第二直线液压缸组，所述固支座还包括有一平行于XY坐标系的平面端板，所述平面端板对应于所述输出轴的位置设置有所述输出孔，所述输出轴通过轴承定位安装于所述输出孔，上环板盖装定位对应轴承的外圈，所述输入轴的大径端定位于所述偏心安装孔内，所述输入轴的小径端外凸并通过螺钉固接所述安装框架的对应定位孔，端盖盖装于所述输出轴的外露端面、并盖装于对应轴承的内圈。

8.如权利要求4或5所述的一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：所述输出轴的中心点为XY坐标系原点，所述原点的半径r的圆周上各个点的坐标被预先输入进入控制器内，所述控制器根据输出点的位置实施调整第一直线液压缸组、第二直线液压缸组的运动参数，使得输出点以半径r做圆周运动。

9.如权利要求8所述的一种带组合液压缸的矢量回转机构，其特征在于：所述控制器在工作状态下实时计算圆周上的输出点的下一运动点的坐标和此时的坐标的矢量差值，然后分解到对应的X坐标轴和Y坐标轴上，之后驱动第一直线液压缸组、第二直线液压缸组的输出缸体做对应的矢量动作，使得输出点以半径r做圆周运动。