[实用新型]一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构

说明书

本实用新型提供了一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其不仅提高了舵轮的使用寿命，而且大大提高了舵轮的控制精度，拓宽了舵轮使用的环境适应性。其包括舵轮机构、舵轮支撑机构，所述舵轮机构的驱动端连接有行走电机，行走电机上设置有行走编码器，舵轮机构的安装部分定位于所述舵轮支撑机构的定位结构上，舵轮机构的舵轮最低端低于所述舵轮支撑机构的最低处，舵轮的底部支承于运行面设置，舵轮支撑机构的上端面设置有方向调节齿轮盘，所述方向调节齿轮盘的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈固定于所述方向调节行星减速机，所述方向调节行星减速机通过止口定位贯穿连接固定板，方向调节齿轮盘即为回转支承外圈。

技术领域

本实用新型涉及舵轮结构的技术领域，具体为一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)自动引导车，是自动化物流运输系统和柔性制造系统的关键设备。随着我国科学技术的快速发展，在机械加工、汽车制造、电子产品装配、物流等行业已开始大量应用AGV。驱动转向一体化舵轮装置是AGV的核心部件。传统的AGV使用直流有刷电机作为行走和角度调节动力源，两级平行轴式齿轮机构作为行走减速方式，其舵轮的使用寿命短，且控制精度差，限制了舵轮使用的环境适应性。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其不仅提高了舵轮的使用寿命，而且大大提高了舵轮的控制精度，拓宽了舵轮使用的环境适应性。

一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其特征在于：其包括舵轮机构、舵轮支撑机构，所述舵轮机构的驱动端连接有行走电机，所述行走电机上设置有行走编码器，所述舵轮机构的安装部分定位于所述舵轮支撑机构的定位结构上，所述舵轮机构的舵轮最低端低于所述舵轮支撑机构的最低处，所述舵轮的底部支承于运行面设置，所述舵轮支撑机构的上端面设置有方向调节齿轮盘，所述方向调节齿轮盘的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈外接有方向调节电机，所述方向调节齿轮盘即为回转支承外圈，所述回转支承外圈内环设置有回转支承内圈，回转支承轴承的内圈下端面固接于所述舵轮支撑机构的上端面，所述回转支承内圈上固套安装有连接固定板，所述方向调节齿轮盘的上端面固接有回转连接环，所述回转连接环用于固接上部的车体，转向输入轴的输入端连接有方向调节电机，所述方向调节电机上布置有方向调节编码器，所述方向调节电机、行走电机均为低压伺服电机。

其进一步特征在于：所述回转连接环的中心轴垂直于所述舵轮的转动中心轴、且在同一平面布置，确保方向调节的准确可靠；

所述舵轮机构的转动轴的远离所述行走电机的一端布置有失电电磁制动器，确保制动的可靠性；

所述行走电机通过行走行星减速机连接所述舵轮；

所述方向调节电机通过方向调节行星减速机连接所述方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈固定于所述方向调节行星减速机的输出轴上，所述方向调节行星减速机通过止口定位贯穿连接固定板，所述方向调节行星减速机的输入端连接有所述方向调节电机；

所述连接固定板的对应位置还设置有方向调节角度传感器，所述方向调节角度传感器的输入端为角度输入齿轮，所述角度输入齿轮啮合连接所述方向调节齿轮盘的对应外齿，确保对于角度的精确控制。

采用本实用新型的结构后，行走电机、方向调节电机采用低压伺服电机，代替了普通使用的直流有刷电机，解决了电机寿命短、维护困难、电磁干扰大、不能在有粉尘及易燃易爆等不安全因素存在的环境使用等难题；其不仅提高了舵轮的使用寿命，而且大大提高了舵轮的控制精度，拓宽了舵轮使用的环境适应性。

附图说明

图1为本实用新型的立体图结构示意图；

图2为本实用新型的主视图结构示意图；

图3为本实用新型的俯视图结构示意图；