[实用新型]玻璃涂胶点胶智能机器人

权利要求书

1.玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于包括：

用于玻璃固定放置的工作平台；

具有三轴运动系统的桁架机器人，包括沿工作平台其中一个水平方向平行固定的X轴模组以及悬于工作平台上方的Y轴模组和Z轴模组，所述X轴模组和Y轴模组之间设有X轴驱动组件，所述Y轴模组和Z轴模组之间设有Y轴驱动组件，实现Z轴模组在工作平台上方任意位置的平移；

供胶系统，包括胶枪以及对胶枪进行供胶的胶桶，所述胶枪安装于Z轴模组上，通过Z轴模组驱动胶枪上升和下降。

2.根据权利要求1所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴驱动组件和X轴模组之间、所述Y轴驱动组件和Y轴模组之间均采用齿轮齿条传动连接+滚轮导向装配的组合装配结构。

3.根据权利要求2所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴模组包括沿X轴方向平行布置的X轴齿条和X轴导轨，所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机、X轴移动小车、X轴驱动齿轮和X轴滚轮，其中，所述X轴驱动齿轮和X轴滚轮分别安装于X轴移动小车上，所述X轴驱动齿轮与X轴齿条啮合传动，所述X轴滚轮与X轴导轨导向滚动装配，所述X轴驱动电机固定安装在X轴移动小车上并与X轴驱动齿轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴滚轮包括在X轴导轨上前后装配的至少两组。

5.根据权利要求3所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴模组为平行布置在工作平台两侧的两组，所述Y轴模组通过立柱固定支承在X轴驱动组件的X轴移动小车上。

6.根据权利要求3所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述Y轴模组包括沿Y轴方向平行布置的Y轴齿条和Y轴导轨，所述Y轴驱动组件包括Y轴驱动电机、Y轴移动小车、Y轴驱动齿轮和Y轴滚轮，其中，所述Y轴驱动齿轮和Y轴滚轮分别安装于Y轴移动小车上，所述Y轴驱动齿轮与Y轴齿条啮合传动，所述Y轴滚轮与Y轴导轨导向滚动装配，所述Y轴驱动电机固定安装在Y轴移动小车上并与Y轴驱动齿轮传动连接。

7.根据权利要求6所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述Y轴滚轮包括在Y轴导轨前后装配的至少两组，每组Y轴滚轮分为上下两个，分别与Y轴导轨的上下导轨面滚动装配。

8.根据权利要求6所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述Z轴模组包括Z轴直线驱动件和Z轴移动板，所述Z轴直线驱动件固定安装在Y轴移动小车，所述Z轴移动板通过沿Z轴方向布置的Z轴导轨竖直导向装配在Y轴移动小车上，并与Z轴直线驱动件在Z轴方向上连接，所述胶枪的出胶口朝下固定安装于Z轴移动板上。

9.根据权利要求6所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述胶桶固定安装在Y轴移动小车上。

10.根据权利要求6所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴驱动电机和Y轴驱动电机采用带有伺服控制器的伺服电机，所述智能机器人还包括控制伺服电机的运动控制系统，采用PLC控制器或运动控制器。