[实用新型]一种三次元锻压机械手

说明书

本实用新型公开了一种三次元锻压机械手，其包括机台与设置于机台上端的横梁架，横梁架与机台之间设置有Y轴传动组件与Z轴传动组件，机台包括主机与副机，主机与副机相对设置，横梁架设置于主机与副机之间且位于主机与副机的上端，横梁架上设置有X轴传动组件，X轴传动组件上设置有机械夹爪组件，机械夹爪组件包括夹爪固定座与设置于夹爪固定座前端的夹爪，横梁架通过Y轴传动组件在机台上端作Y轴方向前后运动，横梁架通过Z轴传动组件在机台上端作Z轴方向上下运动，机械夹爪组件通过X轴传动组件在横梁架前端作X轴方向左右运动。本实用新型自动化程度高，精密度高，实现了产品自动化输送，提高工作效率和降低生产成本，使用寿命长。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域,特别涉及一种三次元锻压机械手。

背景技术

随着社会的不断发展与科学水平的不断发展，工业生产已成为人类社会第二产业，在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，工业自动化已经慢慢取代人工劳动，而机械人手臂则是现代工业的重要产物，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

与此同时，工业机械手自动化产品广泛运用于冲压、锻压、焊接、搬运、码垛、加工、喷涂、装配、检测等自动化工业生产，为工业企业解决用工难、效率低等迫切问题。工业机器人能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

现有市面上的三次元锻压机械手技术方案存在以下不足，单臂设置过长，导致机械手三轴运动会偏离原始轨迹，降低抓取的精准度，单机单工序取产品、锻压送料，工作效率低，灵活性差，且机械手单元和机械手单元之间协同性差，一次只能搬运货物较少，且运行速度较慢，无法满足厂家的生产要求，这样的方式大大增加了搬运时间，工作效率低下，大大增加了成本；且现有的三次元锻压机械手运动不稳定，精密度还有所欠缺，容易造成产品无法搬运到指定地点的问题；最后，现有的三次元锻压机械手无法满足水平输送的使用要求，在特定的水平工作环境下，无法正常使用。

因此，本实用新型提供一种自动化程度高，运行平稳，精密度高，实现产品自动化水平输送的三次元锻压机械手，来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的缺陷,提供一种三次元锻压机械手，其自动化程度高，运行平稳，精密度高，实现产品自动化输送，加快产品的加工速度，提高加工效率，降低生产成本，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的技术方案如下：