[实用新型]一种基于近红外信标的相对位姿测量系统

权利要求书

1.一种基于近红外信标的相对位姿测量系统，用来测量无人机与清洁装置之间的相对位姿，其特征在于，所述相对位姿测量系统包括：

图像采集装置，用于获取所述清洁装置的图像序列，其中，所述图像采集装置为近红外相机，所述清洁装置包括多个近红外信标，所述图像序列包括多个图像帧；

检测装置，与图像采集装置相连，用于接收所述图像序列的多个图像帧，并检测每一帧图像中的近红外信标特征点；

匹配装置，用于将所述检测装置的近红外信标特征点与根据上一个相对位姿预测的近红外信标特征点进行匹配；以及

输出装置，与所述匹配装置相连，所述输出装置根据所述匹配装置输出的匹配结果对所述无人机与所述清洁装置之间的当前相对位姿进行优化，并输出相对位姿的各个参数。

2.根据权利要求1所述的相对位姿测量系统，其特征在于，所述近红外信标采用不同波段的LED发光二极管。

3.根据权利要求1所述的相对位姿测量系统，其特征在于，所述近红外相机的波段范围介于800nm～1300nm。

4.根据权利要求1所述的相对位姿测量系统，其特征在于，所述近红外信标的数量为4～6，分布式安装于所述清洁装置的本体。

5.根据权利要求1所述的相对位姿测量系统，其特征在于，所述无人机根据所述相对位姿测量系统测量得到的相对位姿，将所述清洁装置送至墙壁、光热板或光伏板表面，并由所述清洁装置的清洁机器人进行自主清洁。