[实用新型]直线电液执行器的液压系统和机械臂

权利要求书

1.一种直线电液执行器的液压系统，其特征在于，包括双向液压泵(5)、第一液控单向阀(7a)、第二液控单向阀(7b)、第三液控单向阀(7c)、第一单向阀(3a)、第二单向阀(3b)、补油蓄能器(1)和液压缸(9)，

所述双向液压泵(5)的第一油口与所述第一液控单向阀(7a)的进油口连通，所述第一液控单向阀(7a)的出油口与所述液压缸(9)的无杆腔连通，所述液压缸(9)的有杆腔与所述第二液控单向阀(7b)的出油口连通，所述第二液控单向阀(7b)的进油口与所述双向液压泵(5)的第二油口连通，

所述第一液控单向阀(7a)的控制油口与所述第二液控单向阀(7b)的进油口连通，所述第二液控单向阀(7b)的控制油口与所述第一液控单向阀(7a)的进油口连通，

所述第一单向阀(3a)的出油口与所述双向液压泵(5)的第一油口连通，所述第一单向阀(3a)的进油口与所述补油蓄能器(1)连通，所述第二单向阀(3b)的出油口与所述双向液压泵(5)的第二油口连通，所述第二单向阀(3b)的进油口与所述补油蓄能器(1)连通，

所述第三液控单向阀(7c)的进油口与所述补油蓄能器(1)连通，所述第三液控单向阀(7c)的出油口与所述第一单向阀(3a)的进油口连通，所述第三液控单向阀(7c)的控制油口与所述第二液控单向阀(7b)的进油口连通。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，还包括第一安全阀(2a)和第二安全阀(2b)，所述第一安全阀(2a)的进油口与所述双向液压泵(5)的第一油口连通，所述第一安全阀(2a)的出油口与所述补油蓄能器(1)连通，所述第二安全阀(2b)的进油口与所述双向液压泵(5)的第二油口连通，所述第二安全阀(2b)的出油口与所述补油蓄能器(1)连通。

3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于，还包括节流阀(6)，所述节流阀(6)的第一油口与所述第三液控单向阀(7c)的进油口连通，所述节流阀(6)的第二油口与所述补油蓄能器(1)连通。

4.根据权利要求1～3任一项所述的液压系统，其特征在于，所述补油蓄能器(1)包括壳体(1a)和气囊(1b)，所述气囊(1b)位于所述壳体(1a)内。

5.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，所述壳体(1a)为铝制结构。

6.根据权利要求1～3任一项所述的液压系统，其特征在于，还包括控制器(11)、用于控制驱动所述双向液压泵(5)的电机的电机驱动器(12)、用于检测所述液压缸(9)的活塞杆的位移的位移传感器(10)和用于供用户输入所述液压缸(9)的活塞杆的位移的目标值的输入设备(13)，所述位移传感器(10)位于所述液压缸(9)上，所述位移传感器(10)、所述电机驱动器(12)、所述输入设备(13)均与所述控制器(11)连接，所述控制器(11)被配置为根据所述目标值控制所述液压缸(9)的活塞杆伸缩，使所述液压缸(9)的活塞杆的位移与所述目标值一致。

7.根据权利要求6所述的液压系统，其特征在于，还包括用于检测所述液压缸(9)的无杆腔的压力的第一油压传感器(8a)和用于检测所述液压缸(9)的有杆腔的压力的第二油压传感器(8b)。

8.根据权利要求6所述的液压系统，其特征在于，所述输入设备(13)包括旋钮电位器、触摸屏、手柄中的至少一种。

9.根据权利要求1～3任一项所述的液压系统，其特征在于，所述双向液压泵(5)为定量泵。

10.一种机械臂，其特征在于，包括至少一关节和用于驱动所述关节的液压系统，所述液压系统为如权利要求1～9任一项所述的直线电液执行器的液压系统。