[实用新型]基于delta机器人的分拣码垛装置

说明书

一种基于delta机器人的分拣码垛装置，包括机架、delta机器人、输送流水线、CCD相机、垫板送料机构、传送流水线、次品回收机构、控制系统，所述delta机器人设于机架内，所述输送流水线、垫板送料机构、传送流水线、次品回收机构设于delta机器人的下方，且输送流水线、垫板送料机构、次品回收机构设置在传送流水线的两侧，所述CCD相机设于输送流水线的上方，所述CCD相机的检测端朝向输送流水线，所述垫板送料机构包括第一驱动件、底座、升降台，所述第一驱动件设于底座上并与升降台驱动连接，第一驱动件驱动升降台沿竖直方向移动，能够准确的对PCB板进行信息识别，高效、快速的PCB板进行分拣码垛，有效的节省时间与人力，促进生产线的作业效率与合格率。

技术领域

本实用新型涉及分拣码垛机械设备技术领域，尤指一种基于delta机器人的分拣码垛装置。

背景技术

在PCB领域，通常会涉及到PCB产品的分拣包装，为防止同一批产品中混入其他不同批次的PCB板或者将次品的PCB板混入良品的PCB板中，在产品包装前需要对PCB板进行分拣并码垛整齐；现有的分拣码垛方式是由生产线的操作人员肉眼识别信息，将不同批次的PCB板或者良次的PCB板分拣开来并进行码垛，这种方式不仅效率低，耗费大量人力，且长时间工作，操作人员眼部容易疲劳并造成误检，极大地影响了生产线的作业效率与合格率。

delta机器人属于高速、低载的并联机器人，一般通过示教编程或者视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种基于delta机器人的分拣码垛装置，能够准确的对PCB板进行信息识别，高效、快速的PCB板进行分拣码垛，有效的节省时间与人力，促进生产线的作业效率与合格率。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种基于delta机器人的分拣码垛装置，包括机架、delta机器人、输送流水线、CCD相机、垫板送料机构、传送流水线、次品回收机构、控制系统，所述delta机器人设于机架内，所述输送流水线、垫板送料机构、传送流水线、次品回收机构设于delta机器人的下方，且输送流水线、垫板送料机构、次品回收机构设置在传送流水线的两侧，所述CCD相机设于输送流水线的上方，所述CCD相机的检测端朝向输送流水线，所述垫板送料机构包括第一驱动件、底座、升降台，所述第一驱动件设于底座上并与升降台驱动连接，第一驱动件驱动升降台沿竖直方向移动，所述次品回收机构包括第二驱动件、回收台、回收板，所述第二驱动件设于回收台上并与回收板驱动连接，所述第二驱动件驱动回收板沿竖直方向移动，所述第一驱动件、第二驱动件、delta机器人、输送流水线与控制系统的输出端连接，所述CCD相机与控制系统的输入端连接。

具体地，还包括升降架，所述第一驱动件包括第一电机、第一梯形丝杆、第一梯形丝杆螺母，所述升降架设于底座上端，所述第一电机设于底座上，所述第一电机与第一梯形丝杆的一端驱动连接，第一梯形丝杆的另一端与升降架转动连接，所述第一梯形丝杆螺母套设于第一梯形丝杆的表面，且第一梯形丝杆螺母与升降台固定连接。

具体地，还包括限位板，所述第二驱动件包括第二电机、第二滚珠丝杆、第二滚珠丝杆螺母，所述回收台包括回收台面、回收架，所述回收台面固定设于回收架的上端，所述第二滚珠丝杆竖直贯穿于回收台面的两端，所述第二滚珠丝杆螺母套设于第二滚珠丝杆的表面，且第二滚珠丝杆螺母与回收台面固定连接，所述第二电机设于回收架内，且第二电机的电机轴与第二滚珠丝杆的下端固定连接，所述回收板与第二滚珠丝杆的上端固定连接。

具体地，所述传送流水线包括传送架、传送带、滚轮、第三电机，所述滚轮设于传送架的两端，所述传送带套设于滚轮的外壁，所述第三电机与滚轮驱动连接，第三电机驱动滚轮转动。