[实用新型]一种磁吸附机器人驱动轮结构

权利要求书

1.一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述驱动轮结构同时具有永磁体和电线圈，所述永磁体用于产生永磁力，所述电线圈用于产生可变磁力，二者产生的磁力相互叠加或抵消，用于使所述驱动轮结构具有可控的磁性吸附力。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述驱动轮结构沿径向由内向外放置有直流无刷电机、减速器、纯铜线圈绕组、帽状驱动轮毂、永磁体和耐磨轮；所述耐磨轮为空心的环状结构，位于驱动轮结构的外表面，耐磨轮的一侧设有向内的环形边沿状法兰面；所述帽状驱动轮毂的一侧帽沿上设有法兰孔，与耐磨轮法兰面相配合；所述永磁体位于帽状驱动轮毂和耐磨轮之间；所述纯铜线圈绕组位于帽状驱动轮毂的内侧，用于产生可变磁力，纯铜线圈绕组的内表面与直流无刷电机的外表面相配合；所述减速器和直流无刷电机均位于纯铜线圈绕组的内侧，直流无刷电机分别与减速器和纯铜线圈绕组连接。

3.根据权利要求2所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述帽状驱动轮毂外圆柱面上帽沿处依次两两紧贴安装有耐磨轮法兰面、内导磁环、永磁体、外导磁环；所述内导磁环、永磁体和外导磁环的外圆柱面均与耐磨轮的内圆柱面紧密配合；第四紧固螺栓穿过所述帽状驱动轮毂的法兰孔和耐磨轮法兰面并固定到内导磁环上，将三者紧固在一起；所述帽状驱动轮毂和外导磁环之间通过O型圈密封。

4.根据权利要求3所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述外导磁环的外侧设有外导磁环压紧环，用于压紧外导磁环；所述外导磁环压紧环具有内外两组法兰孔，第一紧固螺栓通过内法兰孔将外导磁环压紧环紧固到帽状驱动轮毂帽顶处的螺栓孔上，第三紧固螺栓通过外法兰孔连接到外导磁环的法兰螺纹孔上。

5.根据权利要求2所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述直流无刷电机主要由帽状直流无刷电机外壳、电机端盖、直流无刷电机定子、直流无刷电机转子、深沟球轴承、双列角接触轴承及电机端盖紧固螺栓组成；所述直流无刷电机外壳的内圆柱面安装有所述直流无刷电机定子，二者之间通过过盈配合固定；所述直流无刷电机外壳的外圆柱面上固定有所述纯铜线圈绕组，纯铜线圈绕组的一侧与直流无刷电机外壳的帽状边沿紧贴；所述直流无刷电机外壳的帽状边沿上设有沿圆周方向的螺纹孔，电机端盖紧固螺栓穿过所述电机端盖的法兰孔，将电机端盖固定到直流无刷电机外壳上；所述直流无刷电机外壳的另外一侧安装有双列角接触轴承，所述电机端盖的轴孔上安装有深沟球轴承，所述直流无刷电机转子的两侧的轴肩分别与双列角接触轴承和深沟球轴承过渡配合安装；所述电机端盖上设有腰子状通槽，直流无刷电机的相线穿过该通槽与外部电机驱动电路连接；所述直流无刷电机外壳帽状边沿靠近外圆柱面处沿圆周加工有通孔，纯铜线圈绕组的外部接线通过该通孔和电机端盖的腰子槽与绕组电流控制电路连接。

6.根据权利要求5所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述减速器通过其上的法兰面用紧固螺栓紧固到直流无刷电机外壳的输出轴端面上，减速器的输入轴孔与直流无刷电机转子的输出轴配合，减速器的输出轴通过第二紧固螺栓紧固到帽状驱动轮毂上。

7.根据权利要求5所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述驱动轮结构还设有电机编码器，用于控制驱动轮的位置和转速。

8.根据权利要求7所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述电机编码器安装于编码器磁屏蔽保护壳内，电机编码器的伸出轴与安装于直流无刷电机转子轴端的传感器接头的孔相配合。

9.根据权利要求8所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述编码器磁屏蔽保护壳的一侧设有编码器磁屏蔽壳端盖，所述编码器磁屏蔽壳端盖通过第五紧固螺栓固定于编码器磁屏蔽保护壳的法兰端面上；所述编码器磁屏蔽保护壳通过第六紧固螺栓固定于电机端盖上。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的一种磁吸附机器人驱动轮结构，其特征在于：所述驱动轮结构应用于爬壁机器人上。