[实用新型]一种夹爪机构及机器人

说明书

本实用新型公开了一种夹爪机构及机器人，属于机器人技术领域。本实用新型所提供的夹爪机构包括夹爪本体、驱动结构、两个硬夹爪和两个软夹爪，两个硬夹爪间隔设置在夹爪本体上，驱动结构能够驱动硬夹爪相向运动或者背向运动，两个软夹爪分别设置在两个硬夹爪相对的表面上。该夹爪机构通过同时设置硬夹爪和软夹爪，不仅能够具有较强的夹持力，还能够有效地避免被夹持物变形。且通过在软夹爪上设置平直段和凹陷段，使两个平直段相对设置形成能够夹持具有平直表面的被夹持物的第一夹持部，使两个凹陷段相对设置形成能够夹持具有弧形表面的被夹持物的第二夹持部，从而提高了该夹爪机构的通用性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种夹爪机构及机器人。

背景技术

随着科技的进步和企业的快速发展，越来越多的领域开始使用机器人。利用机器人实现某些特定作业有利于提高作业安全和作业效率，特定作业可以包括对物品进行转移、设备的装配等。为了实现上述作业操作，机器人的机械臂末端配备有夹爪机构，利用夹爪机构的开合实现对物品的抓取，然后利用机械臂的移动，将物品转移至目标位置或者完成设备上零部件的装配。

现有夹爪机构的结构一般采用硬质材料制成，从而保证具有足够的夹持力，避免物品在被夹持过程中掉落。但是该种夹爪机构对易变形物品的夹持效果较差，被夹持物品很容易发生变形。比如，在对纸质的一次性水杯进行夹持时，夹爪需要先从自动落杯器下方将纸杯抽出，在抽出纸杯时夹爪机构需要对纸杯外壁施加一定的压力，从而产生摩擦力以完成抽出动作。但是在对纸杯施加压力时，由于夹爪机构较硬，很容易由于施加的压力过大使纸杯变形过大从而夹带出更多的纸杯。再比如，在对纸质的书盒进行夹持时，也很容易出现夹持力过大导致纸盒变形的情况出现。

此外，由于现有夹爪机构的夹持面一般为单一的平面结构或者曲面结构，通用性较差，无法同时保证在夹持具有弧面结构的物品或者具有平面结构的物品时均具有良好的夹持效果。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种夹爪机构，该夹爪机构结构紧凑、通用性强，且不易使被夹持物发生变形。

本实用新型的另一个目的在于提供一种机器人，该机器人通用性强，能够完成对不同形状被夹持物的夹持和转移。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种夹爪机构，包括：

夹爪本体，所述夹爪本体上设置有驱动结构；

两个硬夹爪，两个所述硬夹爪间隔设置在所述夹爪本体上，所述驱动结构与两个所述硬夹爪传动连接，用于驱动两个所述硬夹爪相向运动或者背向运动；

两个软夹爪，两个所述软夹爪分别设置在两个所述硬夹爪相对的表面上，每一所述软夹爪的夹持面均包括平直段和凹陷段，两个所述平直段相对设置形成第一夹持部，两个所述凹陷段相对设置形成第二夹持部。

作为优选，所述凹陷段为设置在所述软夹爪上的圆弧形凹槽、V形凹槽、梯形凹槽或者矩形凹槽。

作为优选，所述夹爪机构还包括：

滑轨，所述滑轨设置在所述夹爪本体上，所述硬夹爪与所述滑轨滑动连接。

作为优选，所述夹爪机构还包括：

两个滑块，两个所述滑块间隔设置在所述滑轨上，所述驱动结构与两个所述滑块传动连接，用于驱动两个所述滑块相向运动或者背向运动，每一所述滑块上设置有一所述硬夹爪。

作为优选，所述硬夹爪呈L形，其包括相互连接的第一部和第二部，所述第一部与所述滑轨滑动连接，所述软夹爪设置在所述第二部上。

作为优选，所述软夹爪的夹持面上设置有防滑结构。

作为优选，所述防滑结构为条纹槽。