[实用新型]一种按摩机器人

权利要求书

1.一种按摩机器人，其特征在于：所述按摩机器人包括头部按摩装置、颈部按摩装置、多功能托物装置、背部按摩装置、九轴姿态检测装置和主控板单元；

所述头部按摩装置放置在固定背心的背部正前方，其包括头部按摩机械臂以及安装于所述机械臂上的头部按摩爪；所述头部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；

所述颈部按摩装置放置在固定背心的背部正上方且对应用户颈部位置，其包括颈部按摩机械臂以及安装于所述颈部按摩机械臂上的颈部按摩捶；所述颈部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；

所述多功能托物装置放置在固定背心的背部左上方，其包括托物机械臂以及安装于所述托物机械臂上的托物固定器；所述托物机械臂与所述主控板单元电连接；

所述背部按摩装置固定在固定背心的内部中央且对应用户背部位置，其与所述主控板单元电连接；

所述九轴姿态检测装置包括头部九轴姿态检测模块、左肩九轴姿态检测模块和右肩九轴姿态检测模块；所述头部九轴姿态检测模块放置在用户头部正顶端且与所述主控板单元电连接；所述左肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的左肩带处且与所述主控板单元电连接；所述右肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的右肩带处且与所述主控板单元电连接；

所述主控板单元固定在固定背心的背部右上方。

2.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于：所述头部按摩机械臂包括单孔梁支架、光电编码电机和至少一个头部头部按摩舵机；所述头部头部按摩舵机与所述主控板单元电连接；所述头部按摩爪通过所述单孔梁支架与所述光电编码电机连接；所述光电编码电机与所述头部按摩舵机固定连接。

3.如权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于：所述头部按摩舵机包括第一头部按摩舵机和第二头部按摩舵机；所述第一头部按摩舵机固定在固定背心的背部正前方，其一端通过头部按摩连接杆连接所述第二头部按摩舵机；所述第二头部按摩舵机与所述光电编码电机固定连接。

4.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于：所述颈部按摩机械臂包括至少一个颈部按摩舵机；所述颈部按摩舵机与所述主控板单元电连接；所述颈部按摩捶为至少两个，其安装在塑料支架上并通过所述塑料支架与所述颈部按摩舵机连接。

5.如权利要求4所述的按摩机器人，其特征在于：所述颈部按摩舵机包括颈部按摩连接杆以及分别连接于所述颈部按摩连接杆两端的第一颈部按摩舵机和第二颈部按摩舵机；所述第一颈部按摩舵机固定在固定背心上；所述塑料支架一端固定连接所述第二颈部按摩舵机，另一端匹配安装两个所述颈部按摩锤。

6.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于：所述托物机械臂包括托物连接杆和至少三个托物舵机；所述托物舵机与所述主控板单元电连接，其通过所述托物连接杆连接所述托物固定器。

7.如权利要求6所述的按摩机器人，其特征在于：所述托物舵机包括位于所述托物机械臂上部、中部、下部三个托物舵机；所述托物连接杆包括第一托物连接杆和第二托物连接杆；位于所述托物机械臂中部的一个托物舵机与位于所述托物机械臂上部的一个托物舵机固定在一起；

位于所述托物机械臂下部的一个托物舵机用于驱动控制所述托物机械臂的展开和归位；位于所述托物机械臂中部的托物舵机用于驱动控制所述托物机械臂的左右移动，其通过所述第一托物连接杆连接位于所述托物机械臂下部的所述托物舵机；位于所述托物机械臂上部的所述托物舵机驱动控制所述托物机械臂的上下移动，其通过所述第二托物连接杆连接所述托物固定器。

8.如权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于：所述背部按摩震动马达具有四个，四个所述背部按摩震动马达分别固定在固定背心内部的上、下、左、右四个方位。