[实用新型]一种棘轮式蛇形机器人关节

权利要求书

1.一种棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：包括至少两个关节模块（1）和设置在相邻两个关节模块（1）之间的伸缩机构（4），所述关节模块（1）包括壳体（11）和设置在所述壳体（11）上的至少一条支撑腿（2），所述支撑腿（2）连接有滚轮（3），所述滚轮（3）上设置有棘爪机构（5），所述棘爪机构（5）限制相邻两个关节模块（1）上的滚轮（3）的转动方向，使关节模块（1）在伸缩机构（4）的伸缩作用下移动。

2.如权利要求1所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：所述伸缩机构（4）包括气囊（41），所述气囊（41）两端分别与关节模块（1）的壳体（11）可拆卸连接，所述气囊（41）连接有气泵（42）。

3.如权利要求2所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：所述壳体（11）上对应所述支撑腿（2）的位置设置有开口（12），所述支撑腿（2）连接有动力机构（6），所述动力机构（6）驱动所述支撑腿（2）移入和/或移出所述开口（12），改变所述滚轮（3）与所述壳体（11）的相对距离。

4.如权利要求3所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：所述壳体（11）内设置有转轴（7），所述支撑腿（2）设置在所述转轴（7）上，所述动力机构（6）驱动所述转轴（7）转动，使所述支撑腿（2）转入和/或转出所述开口（12）。

5.如权利要求4所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：所述转轴（7）上设置有两根支撑腿（2），两根支撑腿（2）相互连接，在两根支撑腿（2）之间形成夹角M，90°≤M＜180°。

6.如权利要求5所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：同轴设置的两支撑腿（2）之间设置有连接扭簧（8）。

7.如权利要求6所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：所述棘爪机构（5）包括棘爪杆和与所述滚轮（3）同轴设置的环形齿条（53），所述棘爪杆转动设置在滚轮（3）上，所述棘爪杆与所述环形齿条（53）接触时，所述滚轮（3）的转向被限定为正转或反转。

8.如权利要求7所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：还包括限位组件（9），所述限位组件（9）包括限位块（91）和弹性件（92），所述限位块（91）推动棘爪杆与所述环形齿条（53）分离，所述弹性件（92）推动棘爪杆与所述环形齿条（53）接触，所述限位块（91）连接有动力机构（6）。

9.如权利要求8所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：所述棘爪杆包括用于限制滚轮（3）顺时针转动的第一棘爪杆（51）和用于限制滚轮（3）逆时针转动的第二棘爪杆（52），所述限位块（91）设置在第一棘爪杆（51）和第二棘爪杆（52）之间。

10.如权利要求3-9任意一项所述的棘轮式蛇形机器人关节，其特征在于：所述动力机构（6）包括依次连接的舵机（61）、拨盘（62）和与所述拨盘（62）相啮合的齿轮（63）。