[实用新型]一种用于钻机的钻杆抓取机械手装置

权利要求书

1.一种用于钻机的钻杆抓取机械手装置，包括固定底座(1)、摆臂(2)、旋转液压油缸(3)、夹爪横梁(4)和机械夹爪机构(5)，其特征在于：所述的摆臂(2)的一端通过第一转动关节(6)安装于固定底座(1)上，所述的旋转液压油缸(3)的一端通过第二转动关节(7)安装于固定底座(1)上，旋转液压油缸(3)的另一端通过第三转动关节(8)与摆臂(2)相连接，使固定底座(1)、摆臂(2)和旋转液压油缸(3)三者的连接点形成三角形结构，通过旋转液压油缸(3)的伸缩运动带动摆臂(2)在固定底座(1)上绕第一转动关节(6)转动；所述的夹爪横梁(4)的中部通过第四转动关节(9)悬吊连接在摆臂(2)的另一端，且夹爪横梁(4)与摆臂(2)处于同一竖直平面上，所述的机械夹爪机构(5)分别设于夹爪横梁(4)的两端，且机械夹爪机构(5)的夹取轴线方向能够随摆臂(2)旋转而由水平状态自动旋摆至竖直状态。

2.根据权利要求1所述的一种用于钻机的钻杆抓取机械手装置，其特征在于：所述的摆臂(2)为L形，所述的固定底座(1)上设有能够使与夹爪横梁(4)相连的摆臂(2)前部运动至竖直状态而定位的限位部。

3.根据权利要求2所述的一种用于钻机的钻杆抓取机械手装置，其特征在于：所述的夹爪横梁(4)上还设有限位卡块(4-1)，该限位卡块(4-1)能够在摆臂(2)前部运动至竖直状态时定位卡合在摆臂(2)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于钻机的钻杆抓取机械手装置，其特征在于：所述的第一转动关节(6)、第二转动关节(7)、第三转动关节(8)和第四转动关节(9)均设有无油轴承。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种用于钻机的钻杆抓取机械手装置，其特征在于：所述的机械夹爪机构(5)包括固定爪臂(5-1)、旋转爪臂(5-2)、爪臂转轴(5-3)和夹爪油缸(5-4)，所述的固定爪臂(5-1)和旋转爪臂(5-2)通过爪臂转轴(5-3)相连接，所述的夹爪油缸(5-4)的一端转动安装于固定爪臂(5-1)后部的安装座上，夹爪油缸(5-4)的另一端转动安装于旋转爪臂(5-2)后部的延伸臂上。