[实用新型]一种模块化弹射机器人

说明书

本实用新型提供一种模块化弹射机器人，涉及格斗机器人领域，包括：武器机构，包括弹射臂、武器电机、凸轮、摆动齿轮与扭簧，武器电机驱动凸轮转动；凸轮推动摆动齿轮转动；摆动齿轮带动弹射臂转动；弹射臂邻近摆动齿轮的一端设置有扭簧；驱动机构，包括车轮与驱动电机，驱动电机与车轮连接；机身，机身与武器机构连接，机身与驱动机构连接，机身适于支撑武器机构与驱动机构。本实用新型的模块化弹射机器人通过凸轮的设计，实现了弹射臂攻击时对对方机器人高度的自适应，使其具有较高的攻击效果，采用扭簧进行蓄能，使得在整个攻击过程中，武器电机只需要单向旋转，简化了控制电路设计和操作者的操作难度。

技术领域

本实用新型涉及格斗机器人技术领域，特别涉及一种模块化弹射机器人。

背景技术

现有的格斗机器人通常采用电机直接驱动弹射臂实现往复摆动，或采用电机驱动不完全齿轮间歇机构，利用扭簧蓄能实现弹射臂往复摆动，其中，采用电机直接驱动弹射臂实现往复摆动的方式，因电机需反复突然启停，并进行正反转操作，一方面，导致电路设计的成本提升、操作难度增加，另一方面，电机易损坏，且该方式中电机扭矩不足，造成弹射效果差；采用电机驱动不完全齿轮间歇机构，利用扭簧蓄能实现弹射臂往复摆动的方式，因使用不完全齿轮机构，机器人内部所需空间较大，且空间利用率低，导致难以实现小型化设计要求，且增加了额外质量，在有重量级限制的格斗机器人比赛中，只能适量减轻攻击武器部分质量，与此同时削弱了机器人攻击力，另外，该种方式在弹射的过程中，弹射臂末端高度位置不确定，一方面，导致机器人攻击效果不佳，另一方面，在操作过程中很大可能出现齿顶和齿顶相互接触，造成干涉卡齿，进而容易造成齿根折断，从而使电机堵转，甚至发热烧坏。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种模块化弹射机器人，以解决现有格斗机器人攻击效果差的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种模块化弹射机器人，包括：

武器机构，所述武器机构包括弹射臂、武器电机、凸轮、摆动齿轮与扭簧，所述武器电机驱动所述凸轮转动；所述凸轮推动所述摆动齿轮转动；所述摆动齿轮带动所述弹射臂转动；所述弹射臂邻近所述摆动齿轮的一端设置有所述扭簧；

驱动机构，所述驱动机构包括车轮与驱动电机，所述驱动电机与所述车轮连接；

机身，所述机身与所述武器机构连接，所述机身与所述驱动机构连接，所述机身适于支撑所述武器机构与所述驱动机构。

进一步地，所述武器机构还包括第一支架、第二支架；所述第一支架与所述第二支架可拆式连接，且所述第一支架与所述第二支架围成一容纳腔；所述武器电机、所述凸轮、所述摆动齿轮设置在所述容纳腔内。

进一步地，所述武器机构还包括减速齿轮组；所述减速齿轮组带动所述凸轮转动，且所述减速齿轮组设置在所述容纳腔内；所述武器电机驱动所述减速齿轮组转动。

进一步地，所述武器机构还包括行程开关；所述行程开关与所述模块化弹射机器人的控制系统电连接，且所述行程开关设置在所述容纳腔内。

进一步地，所述摆动齿轮设置有与所述凸轮相匹配的凸台；所述凸轮通过所述凸台推动所述摆动齿轮转动。

进一步地，所述弹射臂邻近所述摆动齿轮的一端设置有传动齿；所述摆动齿轮通过与所述传动齿啮合带动所述弹射臂转动。

进一步地，所述弹射臂邻近所述摆动齿轮的一端设置有容纳所述扭簧的扭簧槽。

进一步地，所述弹射臂包括主弹射臂段和辅助弹射臂段；所述主弹射臂段的一端与所述摆动齿轮转动连接，所述主弹射臂段的另一端与所述辅助弹射臂段铰接。

进一步地，所述模块化弹射机器人还包括控制系统，所述控制系统适于控制所述武器电机与所述驱动电机转动。