[实用新型]一种机械式仿生手

权利要求书

1.一种机械式仿生手，包括手指机构、手掌衬板、支撑架，其特征在于：手指机构包括第一指节、第二指节和第三指节，第一指节下部与第二指节顶部铰接，第二指节下部与第三指节顶部铰接，第三指节底部与手掌衬板边缘侧壁铰接，在第一指节底部设置弧形连杆，弧形连杆一端与第一指节底部后侧铰接，弧形连杆的另一端与第三指节顶部前侧铰接，在第二指节底部设置“S”型连杆，“S”型连杆的一端与第二指节底部铰接，“S”型连杆另一端与手掌衬板边缘处铰接，在手掌衬板上方边缘设置四套手指机构，在手掌衬板的侧部边缘设置一套手指机构，在手掌衬板下方设置支撑架，在支撑架的侧壁上固定设置四支舵机，分别用于驱动手掌衬板上方边缘设置的四套手指机构，每支舵机驱动一套手指机构，在手掌衬板前部设置一支舵机，该舵机用于驱动设置在手掌衬板侧部边缘的一套手指机构，在每支舵机的转轴上设置法兰盘，在法兰盘与对应的手指机构第三指节底部设置拉杆，拉杆的一端通过关节轴承与法兰盘转动连接，拉杆的另一端通过关节轴承与手指机构第三指节底部转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械式仿生手，其特征在于：在支撑架底部设置转动机构和底座，所述转动机构包括转动支架，在转动支架上竖直设置舵机，舵机转轴向上，在舵机上方水平设置一轴承，在轴承两侧设置上圆形夹板和下圆形夹板，上圆形夹板和下圆形夹板通过螺栓连接并夹持在轴承内环上下两侧，在上、下圆形夹板外侧设置上环形夹板和下环形夹板，上环形夹板和下环形夹板夹持在轴承外环上下两侧，下方的环形夹板固定在转动支架上，舵机转轴通过法兰与下方的圆形夹板固定连接，舵机转轴与圆形夹板的轴线在同一竖直线上，所述支撑架底端固定在上方的圆形夹板上，转动支架底部与底座固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械式仿生手，其特征在于：在第二指节中部设置限位螺栓，限制第一指节转动角度。

4.根据权利要求2所述的一种机械式仿生手，其特征在于：在手指机构第三指节底部后侧铰接孔内设置导向套。

5.根据权利要求2所述的一种机械式仿生手，其特征在于：在底座底部设置地脚，在底座上设置电路板支架。