[实用新型]一种柔性SMA弹簧肌肉仿生咀嚼装置

权利要求书

1.一种柔性SMA弹簧肌肉仿生咀嚼装置，其特征是：包括上颌（1）和下颌（2），所述的上颌（1）的前端下表面设置有上牙模（11），下颌（2）的前端上表面设置有下牙模（21），所述的上牙模（11）和下牙模（21）相互咬合接触，所述的上颌（1）和下颌（2）的后端通过并排设置的两组髁突约束关节（3）相互连接，所述的髁突约束关节（3）用于仿真髁突关节运动；

所述的上颌（1）和下颌（2）的侧面均分别采用咬肌柔性SMA弹簧肌肉（4a）、翼外肌柔性SMA弹簧肌肉（4b）和翼内肌柔性SMA弹簧肌肉（4c）相互连接，所述的咬肌柔性SMA弹簧肌肉（4a）、翼外肌柔性SMA弹簧肌肉（4b）和翼内肌柔性SMA弹簧肌肉（4c）用于仿真咬肌、翼外肌和翼内肌的运动。

2.根据权利要求1所述的一种柔性SMA弹簧肌肉仿生咀嚼装置，其特征在于：所述的上颌（1）为板状结构，所述的上牙模（11）为弧形并设置在上颌（1）前端的下表面，上颌（1）的后端下表面并排设置有两组关节盘（15），每个关节盘（15）的前后均分设置有一个髁突约束关节固定杆（16）；

所述的上颌（1）的下表面两侧边缘均设置有翼内肌上安装孔（13），上颌（1）的两侧壁前端均设置有咬肌上安装座（12），上颌（1）的两侧壁后端均设置有翼外肌上安装座（14）。

3.根据权利要求2所述的一种柔性SMA弹簧肌肉仿生咀嚼装置，其特征在于：所述的下颌（2）为板状结构，所述的下牙模（21）为弧形并设置在下颌（2）前端的上表面，下颌（2）的后端上表面并排设置有两组髁突约束关节安装孔（25），所述的髁突约束关节安装孔（25）与关节盘（15）的位置对应；

所述的下颌（2）的上表面两侧边缘均设置有翼内肌下安装孔（24），下颌（2）的两侧壁前端均设置有咬肌下安装座（22），下颌（2）的两侧壁后端均设置有翼外肌下安装座（23）。

4.根据权利要求3所述的一种柔性SMA弹簧肌肉仿生咀嚼装置，其特征在于：所述的咬肌柔性SMA弹簧肌肉（4a）一端与咬肌上安装座（12）固定连接，另一端与咬肌下安装座（22）固定连接；所述的翼外肌柔性SMA弹簧肌肉（4b）一端与翼外肌上安装座（14）固定连接，另一端与翼外肌下安装座（23）固定连接；所述的翼内肌柔性SMA弹簧肌肉（4c）一端与翼内肌上安装孔（13）固定连接，另一端与翼内肌下安装孔（24）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种柔性SMA弹簧肌肉仿生咀嚼装置，其特征在于：所述的咬肌柔性SMA弹簧肌肉（4a）、翼外肌柔性SMA弹簧肌肉（4b）和翼内肌柔性SMA弹簧肌肉（4c）均包括四条平行设置的柔性SMA弹簧（42），四条柔性SMA弹簧（42）的轴心位于正方形的四个转角，四条柔性SMA弹簧（42）同一侧的端部固定安装在同一个弹簧安装座（41）上。