[实用新型]一种多功能的通用遥控无人潜水器平台

权利要求书

1.一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述潜水器平台包括控制舱（3021）、推进器模块和电源舱（1011）；所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连；控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作，并经电缆向地面站平台进行数据回传。

2.根据权利要求1所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述控制舱内设有树莓派组件（403）；所述控制舱与地面站系统相连的电缆为零浮力电缆；所述树莓派组件与地面站系统通过以太网连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述树莓派组件以USB方式连接飞控模块（401），所述飞控模块加载有与适用于所述潜水器平台的固件；所述飞控模块可对推进器模块进行控制；所述树莓派组件与地面站系统之间以由电力载波通讯搭建的以太网连接；所述地面站系统经零浮力电缆与控制舱内的电力载波模块（407）相连。

4.根据权利要求3所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述推进器模块包括四个推进器（301）；四个推进器按圆周分布于潜水器平台处的同个平面内；相邻推进器的推力输出方向相互交叉呈45度角。

5.根据权利要求4所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述四个推进器分设于四个浮力块支架（30）的下部；四个浮力块支架设于底板（10）两侧的竖向支撑挡板（20）之间；相邻浮力块支架之间自下而上设有半圆形的第一固定环（101）和第二固定环（302）；所述底板、支撑挡板处均设有多个模块安装孔。

6.根据权利要求5所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述第一固定环上设置电源舱；所述电源舱内设有锂电池；第二固定环上设置控制舱。

7.根据权利要求5所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述支撑挡板处设有探照灯（201）；与支撑挡板相邻的推进器安装于支撑挡板中部且垂直于支撑挡板；所述底板以不锈钢材料成型。

8.根据权利要求7所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述控制舱内设有电子舱支撑架（40）；电子舱支撑架前侧固定有云台相机（409）；所述云台相机分别与树莓派模块和飞控模块相连；

所述电子舱支撑架背面设置有稳压模块（408）；所述电源舱内的锂电池电力输出端经稳压模块连至设于电子舱支撑架正面及背面处的排线插（406）；所述排线插上接有深度传感器、推进器模块、UBEC模块（404）；所述UBEC模块与树莓派模块的GPIO口连接对其供电；所述树莓派模块上方设有用于安装飞控模块的Pixhawk支架（402）；所述电力载波模块（407）设置于电子舱支撑板的背面，电力载波模块分别连接排线插、树莓派模块和零浮力电缆。

9.根据权利要求8所述的一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，其特征在于：所述树莓派组件包括树莓派3B；所述飞控模块为基于Pixhawk飞控的自动驾驶仪；所述自动驾驶仪与控制舱内的泄漏传感器（405）相连；当控制舱内产生漏水现象时，自动驾驶仪控制推进器模块来进行无人潜水器的自保护。