[实用新型]一种基于全向轮的移动装置

说明书

本实用新型公开了一种基于全向轮的移动装置，包括车架和设置在所述车架底部两侧的全向轮，所述车架包括第一车架体和第二车架体，所述第一车架体和第二车架体通过旋转固定装置转动连接，所述全向轮分别设置在所述第一车架体底部的左右两侧以及所述第二车架体底部的左右两侧。本实用新型通过设置旋转固定装置将两个独立的车架体转动连接组成车架，由于第一车架体和第二车架体均可上下摆动，安装在车架上的四个全向轮可以分别处于四个不同的水平面上，在重力作用下，保证整车的全向轮在凹凸不平的表面移动时能有效着地，实现移动装置在复杂地形时的有效运行。

技术领域

本实用新型涉及电力设备技术领域，尤其涉及一种基于全向轮的移动装置。

背景技术

GIS是电力全金属封闭式组合电器的简称，GIS管道内有安装有母线导体、绝缘支持件、检修孔等，检修人员日常需要对GIS进行检查维护。由于GIS内部环境较为复杂，用于检查的机器人难以在其内部移动，现有用于承载机器人的运动小车，由于在圆筒环境中无法四轮着地，无法满足全向行走的要求，也不能应用于GIS管道内部。因此，在对GIS管道内部进行检测的过程中，对位于远处无法通过内窥镜定位检查的GIS内部，目前仅能通过解开各处检修孔进行观察。

实用新型内容

本实用新型为解决现有的移动小车无法实现四轮着地，难以在复杂地形行走等问题，提供了一种基于全向轮的移动装置。

为实现以上实用新型目的，而采用的技术手段是：

一种基于全向轮的移动装置，包括车架和设置在所述车架底部两侧的全向轮，所述车架包括第一车架体和第二车架体，所述第一车架体和第二车架体通过旋转固定装置转动连接，所述全向轮分别设置在所述第一车架体底部的左右两侧以及所述第二车架体底部的左右两侧。

上述方案中，通过旋转固定装置将两个独立的车架体转动连接组成车架，由于第一车架体和第二车架体均可以上下摆动，安装在车架上的四个全向轮可以分别处于四个不同的水平面上，在重力作用下，保证整车的全向轮在凹凸不平的表面移动时能有效着地，实现移动装置在复杂地形时的有效运行。

优选的，所述旋转固定装置包括连接轴、第一固定件和第二固定件，所述第一固定件设置在第一车架体的一侧，所述第二固定件设置在第二车架体的一侧，所述第一固定件上开设有第一通孔，所述第二固定件上开设有第二通孔，所述连接轴的两端分别插入所述第一通孔和第二通孔与所述第一固定件和第二固定件转动连接。在本优选方案中，第一车架体可以绕着连接轴的一端转动，第二车架体可以绕着连接轴的另一端转动，从而实现安装在车架上的全向轮的上下摆动。

优选的，所述第一车架体的顶部设有第一载板，第二车架体的顶部设有第二载板，所述第一固定件设置在第一载板的底面，所述第二固定件设置在第二载板的底面。在本优选方案中，第一载板和第二载板可以用于承载物品或检测设备。

优选的，所述第一载板和第二载板设置在同一水平面上。

优选的，所述第一固定件设置在第一载板的底面边缘，所述第二固定件设置在第二载板底面与第一固定件相邻的边缘。

优选的，所述第一车架体和第二车架体底部的左右两侧分别设有转轮支架，所述全向轮均通过转轴与所述转轮支架转动连接。

优选的，所述全向轮为结构相同的麦克纳姆轮，所述第一车架体的底部两侧分别设置第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮；所述第二车架体的底部两侧分别设置第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮。在本优选方案中，由于麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很好的一种全向轮，通过四个麦克纳姆轮进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

优选的，所述基于全向轮的移动装置还包括有驱动装置，所述驱动装置与所述转轴连接，用于驱动第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：