[实用新型]一种焊接机器人的自主路径规划用减震装置

说明书

本实用新型公开了一种焊接机器人的自主路径规划用减震装置包括履带和路径规划装置,所述履带的顶部固定连接有管件抓取输送装置，所述管件抓取输送装置的上表面固定连接有居住室，所述管件抓取输送装置上靠近左侧的上表面固定连接有减震装置，所述减震装置的上表面与路径规划装置的下表面固定连接，所述减震装置包括固定框，所述固定框的内壁活动连接有两对称的压板，两个所述压板的上面开设有凹槽并通过凹槽活动连接有下压板。本实用新型通过上述结构之间的配合使用，解决了在实际使用中在行至颠簸路面时，高度的起伏容易对机器人的摄像采集造成不便，从而对路径的规划造成误差，给使用带来不便的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种焊接机器人的自主路径规划用减震装置。

背景技术

目前，我国经济建设发展迅猛，尤其是东部对油气资源需求旺盛，国内自给率相对较低，而且分布很不均匀，需要大量从西部甚至国外引进资源；而我国的西北部及西北部邻国却蕴含大量油气资源，因此长距离大口径管线建设中采用自动化铺设技术已势在必行，一套合适的设计方案对油气管道的铺设具有重大意义，为此人们提出一种管道铺设自动焊接机器人，如中国专利CN205363253U所公开的一种大口径管道铺设自动焊接机器人，其中作业机器人包括平台、主机架、操作室、导航分系统、管件抓取输送分系统、管件端面预处理分系统、在线测量分系统、管件支撑分系统、焊接及其质量检查分系统和控制系统；作业方法为先探测抓取管件，再对管件进行坡口加工，对当前管件与前一个管件进行焊接端面的匹配，然后下方管件，对两个管件进行微调固接，最后对两个管件进行焊接。本实用新型的大口径管道自动连续铺设作业机器人自动化程度高，人员占用少，劳动强度小，工作效率高，铺设周期短、铺设成本低，但是在实际使用中，卫星定位所提供的路径引导仍存在不足，在复杂环境下，需要机器人自主判断和规划路径，如中国专利CN107627314A所公开的一种基于遗传算法的寻路机器人、寻路系统及寻路方法，通过图像处理器对图像进行了改进的边缘阈值检测，获取的边缘阈值检测结果更加准确。同时本发明的路径规划处理器采用了改进的遗传算法，该算法对路径的规划更加准确，但是在实际使用中，在行至颠簸路面时，高度的起伏容易对机器人的摄像采集造成不便，从而对路径的规划造成误差，给使用带来不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种焊接机器人的自主路径规划用减震装置，对传统装置进行改进，解决了在实际使用中，在行至颠簸路面时，高度的起伏容易对机器人的摄像采集造成不便，从而对路径的规划造成误差，给使用带来不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种焊接机器人的自主路径规划用减震装置，包括履带和路径规划装置,所述履带的顶部固定连接有管件抓取输送装置，所述管件抓取输送装置的上表面固定连接有居住室，所述管件抓取输送装置上靠近左侧的上表面固定连接有减震装置，所述减震装置的上表面与路径规划装置的下表面固定连接。

所述减震装置包括固定框，所述固定框的内壁活动连接有两对称的压板，两个所述压板的上面开设有凹槽并通过凹槽活动连接有下压板，所述下压板的上表面与路径规划装置的下表面固定连接，两个所述压板的相背面均固定连接有杆一，所述固定框的内壁固定连接有板一，所述板一的表面开设有供杆一活动的通槽，所述杆一的表面套有减震弹簧，所述减震弹簧的两端分别与压板与板一的相对面固定连接，所述杆一上穿过板一的通槽并固定连接有齿牙一，所述固定框的内壁固定连接有固定座并通过固定座转动连接有与齿牙一啮合的齿轮，所述板一上靠近底部的表面开设有通槽并通过通槽固定连接有杆二，所述杆二的上表面固定连接有与齿轮啮合的齿牙二，所述固定框的表面开设有供杆二穿插的通槽，所述杆二上远离压板的一端穿过通槽并固定连接有三角滑块，所述管件抓取输送装置的上表面固定连接有板二，所述板二的表面开设有供三角滑块穿插的通槽。

优选的，所述固定框的内壁开设有滑槽，所述压板的下表面固定连接有与滑槽相适配的滑块。

优选的，所述下压板上靠近顶部的表面固定连接有限位块一，所述限位块一的表面与压板的上表面活动连接。