[实用新型]一种用于转移液体和搬运容器的机械手装置

权利要求书

1.一种用于转移液体和搬运容器的机械手装置，其特征在于，包括X轴组件、Y轴组件、若干机械手指、控制装置；其中，

所述X轴组件设于外部工作平台上；

所述Y轴组件的一端与所述X轴组件滑动连接且可在X方向上移动；

若干所述机械手指的一端与所述Y轴组件滑动连接且可在Y方向上移动；

所述控制装置与所述X轴组件、所述Y轴组件和所述机械手指电连接，用于控制所述X轴组件、所述Y轴组件和所述机械手指；

所述机械手指包括取液打液单元、中枢固定架、机械手指中枢、液面探测器、顶端适配器；

所述中枢固定架的第一端与所述机械手相连，所述中枢固定架的中空管内壁沿管长设有滑轨；

所述机械手指中枢的第一端设于所述中枢固定架的中空管内并与所述滑轨相连，所述机械手指中枢可在Z方向上移动；

所述液面探测器设于所述机械手指中枢的第二端，用于采集液面位置数据；

所述顶端适配器设于所述机械手指中枢的第二端，所述顶端适配器的第一端用于适配外部吸头；

所述取液打液单元的工作端与所述顶端适配器的第二端相连。

2.按照权利要求1所述的用于转移液体和搬运容器的机械手装置，其特征在于，所述机械手指中枢上设有与外部容器架相对应的搬运卡块。

3.按照权利要求1所述的用于转移液体和搬运容器的机械手装置，其特征在于，所述顶端适配器的第一端为圆弧端面。

4.按照权利要求1所述的用于转移液体和搬运容器的机械手装置，其特征在于，所述滑轨为直线齿条。