[实用新型]一种并联结构的无人机力测试平台

说明书

本实用新型公开一种并联结构的无人机力测试平台，包括基座组件、三个支链、动平台、承载平台和球铰；基座组件包括基座底盘、基座机架、平行导轨、主、辅测量弹簧、滑块挡板、直线编码器及其安装座，基座机架均匀布置在基座底盘周向，基座机架为型，直线编码器安装座固定在基座机架外侧，直线编码器安装在其安装座，平行导轨两端固定在基座机架两端的内侧，主、辅助测量弹簧均套设在平行导轨上，且其一端均与滑块挡板固定连接，另一端分别固定在基座机架的两侧；直线编码器的拉线穿过基座机架固定在滑块挡板上；支链上下两端分别与动平台、滑块挡板可转动连接，动平台与承载平台通过球铰连接。本实用新型可重构性好，测量结果准确，适配性强。

技术领域

本实用新型专利涉及力传感器领域，尤其涉及一种并联机构的无人机测试平台。

背景技术

随着无人机需求的不断增强，需要对无人机进行更多的测试需求，尤其是对空间矢量力进行测试。但是，对于某些特定的无人机力测试平台，其空间解耦性能较低，同时存在着量程单一的问题，不能满足目前无人机领域对于力测试平台的要求。为了解决这一问题，需要从结构上对力测试平台进行改良，基于此设计一种具有高度空间力解耦并拥有可重构性能的无人机力测试平台的必要性显得极为重要。

实用新型内容

针对现有的无人机力测试平台空间解耦能力较低并且性能指标单一的问题，提出一种并联结构的力测试平台。

本实用新型的目的通过如下的技术方案来实现：

一种并联结构的无人机力测试平台，其特征在于，该平台包括基座组件、三个支链、动平台、承载平台和球铰；

所述的基座组件包括基座底盘、基座机架、平行导轨、主测量弹簧、辅助测量弹簧、滑块挡板、直线编码器安装座、直线编码器，所述的基座机架均匀布置在所述的基座底盘的周向，所述的基座机架为型，所述的直线编码器安装座固定在所述的基座机架外侧上，所述的直线编码器安装在所述的直线编码器安装座上，所述的平行导轨两端固定在所述的基座机架两端的内侧，所述的主测量弹簧和辅助测量弹簧均套设在所述的平行导轨上，且其一端均与所述的滑块挡板固定连接，另一端分别固定在所述的基座机架的两侧；所述的直线编码器的拉线穿过所述的基座机架固定在所述的滑块挡板上；所述的支链上下两端分别与所述的动平台、滑块挡板可转动连接，所述的动平台与所述的承载平台通过所述的球铰可转动连接。

进一步地，所述的支链包括依次连接的上部鱼眼接头、中间连杆、下部鱼眼接头，所述的中间连杆通过所述的上部鱼眼接头与所述的动平台可转动连接，通过所述的下部鱼眼接头与所述的滑块挡板可转动连接。

进一步地，所述的支链还包括上部转动轴，且上部鱼眼接头、中间连杆、下部鱼眼接头均为两个，两个上部鱼眼接头通过所述的上部转动轴与所述的动平台可转动连接。

进一步地，所述的滑块挡板上开设定位孔，所述的直线编码器的拉线穿过所述的定位孔，通过插在所述的定位孔中的定位销固定。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型采用并联结构，可以将空间矢量力通过并联机构的结构特征，实现空间解耦，相比传统结构的力测试平台，可以获得更加准确的测量结果。

2.本实用新型可以通过更换测量弹簧和辅助测量弹簧，来改变力测试平台的测试量程，相比传统固定量程的力测试平台，具有较好的可重构特性。

3.本实用新型承载平台通过球铰与并联机构的动平台相连接，可以有效地配合无人机的转动姿态，具有较好的可适配性。

附图说明

图1是力测试平台示意图；

图2是力测试平台单侧支链示意图；

图3是动平台与承载平台结构示意图；