[实用新型]一种焊接机器人有效

专利信息
申请号: 201920605197.X 申请日: 2019-04-29
公开(公告)号: CN210172760U 公开(公告)日: 2020-03-24
发明(设计)人: 辛志;卢家炜;林琨詠;章亦军;杨羊 申请(专利权)人: 上海我耀机器人有限公司
主分类号: B23K9/00 分类号: B23K9/00;B23K9/133;B23K9/28;B23K37/00;B23K37/02
代理公司: 上海海钧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31330 代理人: 王睿
地址: 201799 上海市青浦*** 国省代码: 上海;31
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摘要:
搜索关键词: 一种 焊接 机器人
【说明书】:

实用新型提供了一种焊接机器人,包括焊接装置和送丝装置,所述焊接装置包括焊接机器人的第一段机械臂、焊接机器人的第二段机械臂、设置在第一段机械臂前端的焊枪装置和设置在第二段机械臂后端的控制柜;所述送丝装置包括设置在在焊接机器人第五段机械臂上的丝盘;所述控制柜、第二段机械臂、第一段机械臂和焊枪装置上均开设有供焊丝、导线和\或数据线通行的通道;所述丝盘设有供焊丝口,所述供焊丝口、控制柜的通道、第二段机械臂的通道、第一段机械臂的通道和焊枪装置的通道依次连通。控制柜、第二段机械臂、第一段机械臂和焊枪装置对焊丝、导线和数据线起到了导向和约束作用,降低了焊枪装置在进行焊接动作时对焊丝、导线和数据线的扰动。

技术领域

本实用新型涉及焊接设备技术领域,尤其涉及一种焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接包括切割与喷涂的工业机器人。焊接机器人一般为六轴机器人,主要由安装有焊枪本体的第一段机械臂、第二段机械臂、第三段机械臂、第四段机械臂、沿水平方向进行回转动作的第五段机械臂、固定在地面的第六段机械臂组成。在焊接机器人中,焊丝、导线和数据线在机械臂上的搭设是关键技术。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足,提供一种焊接机器人。

为解决上述技术问题,本实用新型采用的技术方案是:

一种焊接机器人,包括焊接装置和送丝装置,所述焊接装置包括第一段机械臂、第二段机械臂、设置在第一段机械臂前端的焊枪装置和设置在第二段机械臂后端的控制柜;所述送丝装置包括第三段机械臂、第四段机械臂、第五段机械臂、第六段机械臂和设置在焊接机器人第五段机械臂上的丝盘;所述第一段机械臂的后端通过转轴支撑于第二段机械臂的前端;所述第二段机械臂的后端通过转轴支撑于第三段机械臂的前端;所述第三段机械臂的后端通过转轴支撑于第四段机械臂的前端;所述第四段机械臂的后端通过转轴支撑于第五段机械臂的前端;所述第五段机械臂的后端通过转轴支撑于第六段机械臂的前端;所述第六段机械臂固定在地面,所述第五段机械臂相对第六段机械臂沿水平面可转动,所述第四段机械臂的转动面与所述第五段机械臂的转动面垂直,所述第三段机械臂的转动面与所述第四段机械臂的转动面垂直,所述第二段机械臂的转动面与所述第三段机械臂的转动面垂直,所述第一段机械臂的转动面与所述第二段机械臂的转动面垂直;沿所述第二段机械臂的长度方向,所述控制柜和第二段机械臂布设在同一直线上;所述控制柜、第二段机械臂、第一段机械臂和焊枪装置上均开设有供焊丝、导线和\或数据线通行的通道;所述丝盘设有供焊丝口,所述供焊丝口、控制柜的通道、第二段机械臂的通道、第一段机械臂的通道和焊枪装置的通道依次连通。

更进一步地,所述控制柜包括柜体,所述送丝装置还包括送丝机,所述送丝机置于柜体内,所述柜体上的前端开有通道开口,所述柜体的后端开有焊丝入口,所述送丝机的送丝通道分别与通道开口和焊丝入口连通,第二连接管一端连接在通道开口上,另一端依次穿过第二段机械臂的通道、第一段机械臂的通道连接到焊枪装置的通道入口上。

更进一步地,所述送丝装置还包括导丝管,所述导丝管一端朝向或连通供焊丝口,另一端朝向或连通柜体上的焊丝入口。

更优选地,所述导丝管选用软管。

更进一步地,所述丝盘包括固定支架、缠绕轴、滚筒和端盖,所述固定支架安装于回转基部上,所述缠绕轴的一端安装于固定支架上,所述滚筒同轴套设在缠绕轴上,所述端盖可拆卸安装于缠绕轴远离固定支架的一端上,所述端盖与固定支架配合形成防止滚筒从缠绕轴上脱落的防脱机构。

更进一步地,所述丝盘还包括防止端盖脱落的限位件,所述端盖与所述缠绕轴之间夹持有座板,所述限位件与端盖抵接,限位件可拆卸安装于座板上。

更进一步地,所述端盖上有至少一个豁口,所述限位件与所述端盖的部分或全部豁口卡合。例如,当只有一个豁口时,所述限位件与所述豁口卡合;如果设有多个豁口,可以只与其中一个豁口卡合。

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