[实用新型]一种抓取机器人手臂结构

权利要求书

1.一种抓取机器人手臂结构，其特征在于，包括上手臂支架、下手臂支架、用于驱动上手臂支架动作的上驱动机构及用于驱动下手臂支架动作的下驱动机构，所述下手臂支架通过第一底座连接件安装在底座上，所述下手臂支架的一端与所述第一底座连接件铰接，所述上手臂支架与所述下手臂支架的另一端铰接；所述下驱动机构包括下电动推杆，所述下电动推杆通过第二底座连接件与所述底座连接，所述下电动推杆的壳体与所述第二底座连接件铰接，所述下电动推杆的推杆与所述下手臂支架铰接；所述上驱动机构包括上电动推杆，所述上电动推杆设置在所述上、下手臂支架之间，所述上电动推杆的壳体与所述下手臂支架铰接，所述上电动推杆的推杆与所述上手臂支架铰接。

2.根据权利要求1所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述上驱动机构还包括一对上气弹簧支撑杆，一对所述上气弹簧支撑杆分别设置在所述上电动推杆的两侧，所述上气弹簧支撑杆的一端通过第一连接轴与所述下手臂支架铰接，另一端与通过第二连接轴所述上手臂支架铰接。

3.根据权利要求1或2所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述下电动推杆设有两个，两个所述的下电动推杆分别设置在所述下手臂支架的两侧，所述下电动推杆的推杆通过第三连接轴与所述下手臂支架连接。

4.根据权利要求3所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述下驱动机构还包括一对下气弹簧支撑杆，一对所述下气弹簧支撑杆分别设置在所述第一底座连接件的两侧，所述下气弹簧支撑杆的一端通过第四连接轴与所述第一底座连接件连接，另一端通过所述第三连接轴与所述下手臂支架连接。

5.根据权利要求2所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述第一、第二连接轴分别通过轴法兰与所述下手臂支架、上手臂支架连接。

6.根据权利要求3所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述第三连接轴通过轴法兰与所述下手臂支架连接。

7.根据权利要求1所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述第一底座连接件上设有第五连接轴，所述下手臂支架的下端与所述第五连接轴铰接。

8.根据权利要求1所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述上、下手臂支架的顶部分别对应设有手臂支架罩。