[实用新型]履带式越障机器人

权利要求书

1.履带式越障机器人，其特征是：包括主架体、前辅助轮机构、后辅助轮机构及履带爬行机构；前辅助轮机构和后辅助轮机构分别活动安装在主架体的前端和后端，两个履带爬行机构活动安装在主架体的两侧；前辅助轮机构包括平面铰链四连杆机构A、前轮、前轮驱动电机及步进电机A；平面铰链四连杆机构包括曲柄A、摇杆A和连杆A，曲柄A和摇杆A的前端分别铰接在主架体的前端，曲柄A的后端与连杆A的前端铰接，摇杆A的后端与连杆A中部铰接；前轮活动连接在连杆A后端；前轮驱动电机固定安装在连杆A后端，并与前轮关联，以驱动前轮转动；步进电机A固定安装在主架体上，并与曲柄A关联，以驱动曲柄A绕其前端铰接处转动；

后辅助轮机构包括平面铰链四连杆机构B、后轮、后轮驱动电机及步进电机B；平面铰链四连杆机构B包括曲柄B、摇杆B和连杆B，曲柄B和摇杆B的前端分别铰接在主架体的后端，曲柄B的后端与连杆B的前端铰接，摇杆B的后端与连杆B中部铰接；后轮活动连接在连杆B后端；后轮驱动电机固定安装在连杆B后端，并与后轮关联，以驱动后轮转动；步进电机B固定安装在主架体上，并与曲柄B关联，以驱动曲柄B绕其前端铰接处转动。

2.如权利要求1所述的履带式越障机器人，其特征是：履带爬行机构包括底架、履带、传动轴、步进电机C、平行四边形框架、轮座及驱动电机；底架包括架体、传动轮和传动轮轴，传动轮通过传动轮轴活动安装在架体两端；履带绕设在底架外侧，并与传动轮相配合，其可被传动轮带动而运转；传动轴活动安装在主架体中部，并向主架体一侧外侧水平伸出；步进电机C固定安装在主架体上，并与传动轴关联，以驱动传动轴转动；平行四边形框架包括上横杆、下横杆及两根竖杆，上横杆的两端分别与两根竖杆的上端铰接，下横杆的两端分别与两根竖杆的中部铰接，从而连接成一个可变形的平行四边形框架，平行四边形框架呈竖直布置，其通过上横杆固接在传动轴的伸出端上，上横杆与传动轴的固接处位于上横杆的中部；轮座上端固接在竖杆下端，下端与传动轮轴活动连接；驱动电机固定安装在轮座上，并与传动轮轴关联，以驱动传动轮转动，进而驱动履带运转。