[实用新型]自动割草机

权利要求书

1.一种自动割草机，包括：

控制单元，可控制所述自动割草机执行返回充电站指令；

第一参考量收集单元，收集第一参考量；

第二参考量收集单元，收集第二参考量，

其特征在于:所述自动割草机还包含比较单元，所述比较单元将所述第一参考量与第二预设值进行比较；若所述第二参考量累计到达第一预设值，且所述第一参考量不大于所述第二预设值，所述控制单元控制所述自动割草机终止执行返回充电站指令。

2.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述第一参考量为所述自动割草机执行返回充电站指令后，沿边界线移动的时间，所述第二参考量为所述自动割草机的转动量。

3.根据权利要求2所述的自动割草机，其特征在于：所述自动割草机还包含驱动单元，所述驱动单元包含位于所述自动割草机相对应的两侧的第一驱动轮及第二驱动轮，所述第二参考量收集单元可获得所述第一驱动轮及所述第二驱动轮的转速。

4.根据权利要求2所述的自动割草机，其特征在于：所述转动量为所述第二参考量收集单元获得的角度变化量，且所述第一预设值不小于360°。

5.根据权利要求3所述的自动割草机，其特征在于：所述转动量为所述第二参考量收集单元获得的第一驱动轮和所述第二驱动轮的移动距离之差。

6.根据权利要求2所述的自动割草机，其特征在于：所述边界线包含外边界线及内边界线，所述外边界线围成的区域为工作区域，所述内边界线限定出隔离区域，所述自动割草机在所述工作区域内、所述隔离区域外工作。

7.根据权利要求6所述的自动割草机，其特征在于：所述自动割草机包含第二时间，所述第二时间为所述自动割草机沿限定出所述工作区域的外边界线移动一个周期的时间。

8.根据权利要求6所述的自动割草机，其特征在于：所述自动割草机还包含第三时间，所述第三时间为所述自动割草机沿限定出最大的隔离区域的内边界线移动一个周期的时间，且所述第二预设值不小于所述第三时间。

9.根据权利要求7所述的自动割草机，其特征在于：所述自动割草机还包含第三时间，所述第三时间大于三分之一的第二时间，小于二分之一的第二时间，且所述第二预设值不小于所述第三时间。