[实用新型]多功能码垛抓手

权利要求书

1.一种多功能码垛抓手，其特征在于：包括三轴行架，三轴行架具有三维方向上的运动，三轴行架上连接有抓手（2），抓手（2）包括抓手本体（21），抓手本体（21）上配合连接有压爪（22），压爪（22）的相对侧面上设置有侧固定板（23），压爪（22）与侧固定板（23）之间的距离可调，抓手本体（21）的前方设置有整形板（24），整形板（24）由整形动力气缸（25）驱动，待抓取物料由整形板（24）整形后被夹持在压爪（22）与侧固定板（23）之间。

2.如权利要求1所述的多功能码垛抓手，其特征在于：所述三轴行架包括X轴行架（11）、Y轴行架（12）和Z轴行架（13），Y轴行架（12）固定在框架结构上，X轴行架（11）垂直固定在两根平行的Y轴行架（12）上，Z轴行架（13）垂直固定在X轴行架（11）上，抓手（2）固定连接在Z轴行架（13）上，X轴行架（11）与Y轴行架（12）之间、X轴行架（11）和Z轴行架（13）均通过滑轨滑块配合。

3.如权利要求1或2所述的多功能码垛抓手，其特征在于：所述三轴行架在Y轴方向上的运动由电机Ⅰ（14）驱动，为X轴行架（11）在Y轴行架（12）上的运动，电机Ⅰ（14）连接在X轴行架（11）上，三轴行架在X轴方向上的运动由电机Ⅱ（15）驱动，为Z轴行架（13）在X轴行架（11）上的运动，三轴行架在Z轴方向上的运动由电机Ⅲ（16）驱动，为Z轴行架（13）在竖直方向的移动，电机Ⅱ（15）和电机Ⅲ（16）均连接在X轴行架（11）上。

4.如权利要求1所述的多功能码垛抓手，其特征在于：所述抓手（2）通过连接板（26）与三轴行架固定连接在一起，连接板（26）固定在抓手本体（21）上，抓手本体（21）上固定连接有导轨（27），压爪（22）通过滑块（28）配合在导轨（27）上，压爪（22）由压爪气缸（29）驱动，压爪（22）和侧固定板（23）之间设置有上固定板（20），上固定板（20）固定在抓手本体（21）上。

5.如权利要求4所述的多功能码垛抓手，其特征在于：所述每个压爪气缸（29）上均连接着一个压爪（22），压爪气缸（29）并排设置有5个。

6.如权利要求1所述的多功能码垛抓手，其特征在于：所述抓手（2）下方设置有微波炉设备（3），微波炉设备（3）上固定有挡板（4），挡板（4）与抓手的整形板（24）配合，待抓取物料由整形板（24）和挡板（4）整形后被夹持在压爪（22）与侧固定板（23）之间。

7.如权利要求6所述的多功能码垛抓手，其特征在于：所述微波炉设备（3）后方设置有托盘支架（5），托盘支架（5）上设有托盘（6），抓手（2）夹持着待抓取物料将其从微波炉设备（3）移送到托盘（6）上。