[实用新型]六关节协作机器人

权利要求书

1.一种六关节协作机器人，包括基座（6），其特征在于：所述基座（6）的下方安装有固定底座（7），所述基座（6）的上方安装有第六关节（5），所述第六关节（5）的一侧安装有第五关节（11），所述第五关节（11）的上方安装有大臂（4），所述大臂（4）的上方安装有第四关节（12），所述第四关节（12）的一侧安装有小臂（3），所述小臂（3）的一端安装第三关节（2），所述第三关节（2）的一侧安装有第二关节（10），所述第二关节（10）的一端安装有第一关节（9），所述第一关节（9）的上方安装有末端执行器（1），所述固定底座（7）的上方的一侧安装有螺丝（8）。

2.根据权利要求1所述的六关节协作机器人，其特征在于：所述第一关节（9）、第二关节（10）、第三关节（2）、第四关节（12）、第五关节（11）、第六关节（5）均为电机单独控制，电机设置在所述基座（6）的内部，所述基座（6）的内部还设置有气管、通讯线缆，且气管、通讯线缆镶嵌在基座（6）的内部。

3.根据权利要求1所述的六关节协作机器人，其特征在于：所述基座（6）的额定负载设置为六公斤，且基座（6）的薄壁零件的变形控制小于0.03MM，所述基座（6）在相同的精度、臂展、末端负载能力上，负载自重比设置为1：2.5到1：3，且基座（6）的总重量设置为16.5公斤，所述基座（6）的抗拉强度设置为大于500兆帕，且基座（6）的最小臂厚设置为1MM。

4.根据权利要求1所述的六关节协作机器人，其特征在于：所述大臂（4）为两段式结构，包括小径段和大径段，两者之间平滑过渡，所述小径段连接所述第四关节（12），所述大径段连接所述第五关节（11）。

5.根据权利要求1所述的六关节协作机器人，其特征在于：所述小臂（3）为两段式结构，包括小径段和大径段，两者之间平滑过渡，所述小径段连接所述第三关节（2），所述大径段连接所述第四关节（12）。

6.根据权利要求1所述的六关节协作机器人，其特征在于： 所述大臂（4）和小臂（3）通过半固态铸造而成。

7.根据权利要求1所述的六关节协作机器人，其特征在于：各关节采用深沟球轴承，外置为密封法兰。

8.根据权利要求1所述的六关节协作机器人，其特征在于：各关节外侧轮廓为楔形设计。