[实用新型]一种自适应施药装置

权利要求书

1.一种自适应施药装置，其特征在于：包括田间智能机器人（9）、超声波探测器（10）、竖直喷杆架（5）、水平喷杆架（1）以及喷杆（6）；

所述田间智能机器人（9）底部设有行走机构，在所述田间智能机器人（9）两侧分别安装有用于检测所述田间智能机器人（9）两侧是否有待施药树木的超声波探测器（10），在所述田间智能机器人（9）内设有处理器，所述超声波探测器（10）及所述行走机构均与所述处理器连接，所述处理器控制所述行走机构行走或停止；所述超声波探测器（10）在探测到所述田间智能机器人（9）任一侧具有待施药树木之后，将探测信息发送至所述处理器，所述处理器控制所述行走机构停止；

在所述田间智能机器人（9）上方的两侧设有竖直喷杆架（5），在所述竖直喷杆架（5）上滑动安装有水平喷杆架（1），在所述水平喷杆架（1）上滑动安装有旋转电机（2），与所述旋转电机（2）的电机轴通过联轴器（7）连接有喷杆（6）；所述旋转电机（2）与所述田间智能机器人（9）内的处理器连接，并由所述处理器控制工作；

在所述喷杆（6）内侧中间位置设有主动轴（15），在所述喷杆（6）内侧两端位置分别设有从动轴（19），所述主动轴（15）与所述从动轴（19）之间通过牵拉绳（17）连接，与所述主动轴（15）连接有调节电机（21），所述调节电机（21）与所述联轴器（7）下端固定连接；在所述喷杆（6）下方设有滑槽，在所述滑槽上滑动安装有喷头（18），所述喷头（18）为两个，均安装在所述牵拉绳（17）上；所述调节电机（21）与所述田间智能机器人（9）内的处理器连接，并由所述处理器控制转动，所述调节电机（21）通过所述主动轴（15）带动所述牵拉绳（17）转动，在所述牵拉绳（17）的作用下两个所述喷头（18）在所述喷杆（6）的滑槽内同时向中部或两端运动，从而调整所述喷头（18）间距。

2.根据权利要求1所述的自适应施药装置，其特征在于：在所述竖直喷杆架（5）内设有滑槽，在所述滑槽内设有螺杆（11），在所述滑槽上滑动安装有滑块（12），所述滑块（12）内设有与所述滑槽内的螺杆（11）相对应的螺孔，所述滑块（12）通过所述螺孔安装在所述螺杆（11）上；在所述田间智能机器人（9）内设有与所述螺杆（11）连接的电机，所述电机控制所述螺杆（11）转动。

3.根据权利要求2所述的自适应施药装置，其特征在于：在所述竖直喷杆架（5）与所述水平喷杆架（1）之间设有支撑杆（3），所述支撑杆（3）的下端固定在所述滑块（12）上；所述竖直喷杆架（5）、所述水平喷杆架（1）及所述支撑杆（3）之间形成直角三角形结构。

4.根据权利要求2所述的自适应施药装置，其特征在于：在所述竖直喷杆架（5）的顶端设有高度限位块（4），保证所述滑块（12）在竖直喷杆架（5）内的滑槽运动的行程。

5.根据权利要求1所述的自适应施药装置，其特征在于：在所述水平喷杆架（1）设有导向杆（23）和丝杠（25），在所述丝杠（25）上通过螺纹配合安装有底座（24），所述底座（24）滑动安装在所述导向杆（23）上，在所述水平喷杆架（1）上与所述竖直喷杆架（5）连接处安装有用于探测距离所述底座（24）水平距离的水平位置传感器（22）；在所述水平喷杆架（1）末端安装有用于控制所述丝杠（25）旋转的丝杠电机（26）；所述丝杠电机（26）与所述田间智能机器人（9）内的处理器通信连接，并由所述处理器控制所述丝杠电机（26）旋转，带动所述丝杠（25）旋转，从而带动所述底座（24）在所述导向杆（23）与所述丝杠（25）的作用下向左或向右移动。

6.根据权利要求1所述的自适应施药装置，其特征在于：在所述喷杆（6）上安装有双目视觉摄像头（13），所述双目视觉摄像头（13）为两个，两个所述双目视觉摄像头（13）之间距离可根据不同的树形大小预先调整，保证能够拍摄整个树冠形状。

7.根据权利要求1所述的自适应施药装置，其特征在于：在所述喷杆（6）两端设有喷头限位块（16），保证所述喷头（18）在所述喷杆上运动的行程。

8.根据权利要求1所述的自适应施药装置，其特征在于：所述行走机构采用的是行走轮或者履带轮。