[实用新型]一种物料搬运用机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种物料搬运用机械手臂，包括底座、大臂、小臂和夹具，底座包括承载体、轴齿盘、第一电机、主动齿盘、第二电机；大臂包括大臂端槽和大臂中槽；小臂包括小臂端连件、小臂中槽和小臂端槽；夹具包括第二电推杆、连杆、夹板和夹具端连件。本实用新型适用于物料的夹取搬运，大臂的角度改变依靠第二电机驱动，链条传动，这样的结构设置使大臂的角度范围可以达到钝角，使得该装置在夹取物料进行转移的过程中其悬吊高度可以达到最大化，且该装置中两个夹板的一端通过连杆转动连接夹具内侧同一点上，这样的结构设置使得两个夹板在夹持的过程中稳定性更高，物料不会掉落，提升了该装置的安全性。

技术领域

本实用新型属于机械手臂技术领域，具体为一种物料搬运用机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业；

然而现有的机械手臂各个部分的协同配合控制难度大，且在夹取搬运物料的过程中稳定性较差，易导致物料脱落，存在安全隐患，同时现有的机械手臂在搬运物料时其主臂仰角大多只能在锐角范围内活动，导致其适用范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决背景技术中的问题，提供一种物料搬运用机械手臂。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种物料搬运用机械手臂，包括底座(1)、大臂(2)、小臂(4)和夹具(5)，大臂(2)末端铰接在底座(1)上，大臂(2)顶端铰接小臂(4)一端，小臂(4)另一端连接夹具(5)；

底座(1)包括承载体(101)、轴齿盘(102)、第一电机(103)、主动齿盘(104)和第二电机(105)，轴齿盘(102)转动安装在底座(1)上表面中心处，承载体(101)设置于轴齿盘(102)上表面中心处，第一电机(103)设置在底座(1)内部，主动齿盘(104)设置在第一电机(103)电机轴上，主动齿盘(104)与轴齿盘(102)啮合，第二电机(105)设置在轴齿盘(102)上表面；

大臂(2)上在两端开设大臂端槽(201)，在大臂(2)的下表面中心线处开设大臂中槽(202)，其中一个大臂端槽(201)通过销轴(6)转动连接在承载体(101)上；

小臂(4)上在一端设置外凸的小臂端连件(401)，小臂(4)另一端开设小臂端槽(403)，在小臂(4)下表面中心线处间隔设置两个小臂中槽(402)，小臂端连件(401)通过销轴(6)转动连接到大臂(2)的另一个大臂端槽(201)内；

夹具(5)包括两个夹具端连件(504)和对称设置在夹具端连件(504)上的两个夹板单元，两个夹具端连件(504)对称设置并固联，两个夹板单元置于两个夹具端连件(504)之间，两个夹具端连件(504)一端通过销轴(6)转动连接在小臂端槽(403)内，两个夹板单元对称设置在夹具端连件(504)另一端；

两个夹板单元均包括第二电推杆(501)、连杆(502)和夹板(503)，连杆(502)通过销轴(6)转动连接夹板(503)的一端，连杆(502)的另一端通过一个销轴(6)转动连接在两个夹具端连件(504)一端内侧中心线处，第二电推杆(501)活动端通过销轴(6)转动连接在夹板(503)的一端，第二电推杆(501)固定端通过销轴(6)转动设置在两个夹具端连件(504)内。

对本实用新型技术方案的优选，两个夹板单元内的两个连杆(502)的另一端转动连接同一个销轴(6)。

对本实用新型技术方案的优选，底座(1)还包括链条(106)，大臂(2)底部外侧中心处和第二电机(105)的电机轴端上均套接有齿轮(107)，两个齿轮(107)之间通过链条(106)传动连接。