[实用新型]一种七自由度液压重载机械臂

权利要求书

1.一种七自由度液压重载机械臂，其特征是：包括回转关节（1）、举升关节（2）、伸缩关节（3）、平摆关节（4）、进退关节（5）、滚摆关节（6）、俯仰关节（7）和夹紧机构（8），回转关节（1）包括基座（1-2）和能够在基座（1-2）上360度旋转的回转台（1-1）；举升关节（2）包括连杆A（2-1）、连杆B（2-3）和液压缸A（2-2），连杆A（2-1）、连杆B（2-3）分别设置在回转台（1-1）上，液压缸A（2-2） 的两端分别与连杆A（2-1）、连杆B（2-3）铰接；伸缩关节（3）包括伸缩内臂（3-2）和液压缸B（3-1），伸缩内臂（3-2）左端伸入连杆B（2-3）内且两者之间滑动连接，液压缸B（3-1）两端分别与伸缩内臂（3-2）、连杆B（2-3）铰接；平摆关节（4）包括第一摆动马达（4-1）和第一输出轴（4-2），第一摆动马达（4-1）固定在伸缩内臂（3-2）右端部；进退关节（5）包括液压缸C（5-1）和滑动连接的进退关节外臂（5-2）、进退关节（5）内臂（5-3），进退关节外臂（5-2）与第一输出轴（4-2）连接，液压缸C（5-1）两端分别铰接在进退关节外臂（5-2）、进退关节内臂（5-3）上；滚摆关节（6）包括第二摆动马达（6-1）和第二输出轴（6-2），第二摆动马达（6-1）固定在进退关节内臂（5-3）上；俯仰关节（7）包括第三摆动马达（7-1）和第三输出轴（7-2），第三摆动马达（7-1）固定在第二输出轴（6-2）上，第三输出轴（7-2）与夹紧机构（8）连接；夹紧机构（8）包括双杆液压缸（8-1）和两个夹紧连杆（8-2），双杆液压缸（8-1）与两个夹紧连杆（8-2）、第三输出轴（7-2）分别铰接。

2.根据权利要求1所述一种七自由度液压重载机械臂，其特征是：回转台（1-1）和基座（1-2）之间通过轴承连接，基座（1-2）上设有大齿圈，回转台（1-1）上设有两个液压马达，两个液压马达输出轴分别套设有小齿轮，两个小齿轮分别与大齿圈相啮合。

3.根据权利要求1所述一种七自由度液压重载机械臂，其特征是：连杆A（2-1）下端固定在回转台（1-1）上，连杆A（2-1）上端与水平设置的液压缸A（2-2）铰接，连杆B（2-3）为L形，包括竖直段和水平段，竖直段下端部与回转台（1-1）铰接，竖直段上端部水平向右延伸形成水平段，水平段为中空结构，水平段右端上部与液压缸A（2-2）的活塞杆端铰接。

4.根据权利要求3所述一种七自由度液压重载机械臂，其特征是：伸缩关节（3）包括中空结构的伸缩内臂（3-2）和液压缸B（3-1），伸缩内臂（3-2）左端伸入到连杆B（2-3）水平段内且与连杆B（2-3）水平段内壁滑动连接，伸缩内臂（3-2）的右端与平摆关节（4）连接，液压缸B（3-1）固定设置在伸缩内臂（3-2）的空腔中，且其活塞杆的端部与连杆B（2-3）水平段左端内壁铰接。

5.根据权利要求1所述一种七自由度液压重载机械臂，其特征是：第一摆动马达（4-1）的定子固定在伸缩内臂（3-2）的右端部，转子与第一输出轴（4-2）连接。

6.根据权利要求1所述一种七自由度液压重载机械臂，其特征是：进退关节外臂（5-2）固定在第一输出轴（4-2）上，进退关节内臂（5-3）插入到进退关节外臂（5-2）中且两者之间滑动连接。

7.根据权利要求1所述一种七自由度液压重载机械臂，其特征是：第二摆动马达（6-1）的定子固定在进退关节内臂（5-3）上，转子与第二输出轴（6-2）连接。

8.根据权利要求1所述一种七自由度液压重载机械臂，其特征是： 第三摆动马达（7-1）的定子固定在第二输出轴（6-2）上，转子两端分别与第三输出轴（7-2）连接。