[实用新型]施工机器人

说明书

本实用新型涉及自动化施工设备技术领域，尤其涉及一种施工机器人，其包括有地面移动单元，执行单元，以及升降单元，所述升降单元包括有固定台和可相对于固定部上下升降的升降台，所述固定台设置于地面移动单元上，而所述执行单元则设置于升降台上，所述固定部包括有至少一个其轴线沿纵向延伸的丝杆，至少一个其轴线沿纵向延伸的光轴，以及用于驱动丝杆围绕自身轴线正反向转动的升降电机，所述滑动部包括有置于丝杆两端之间，且与丝杆构成滚珠丝杆副的升降台，所述升降台与光轴滑动配合。本实用新型以移动精度较高的丝杆升降台作为施工机器人的升降机构，从而提高了执行单元的移动精度，保障了最终施工效果质量。

技术领域

本实用新型涉及自动化施工设备技术领域，尤其涉及一种施工机器人。

背景技术

在房屋室内装修以及建筑的修筑过程当中，房屋内壁以及建筑外墙的施工工序普遍依赖于人工操作，这导致了整个项目进行周期较长，且对工人经验依赖性较强，难以保障最终墙面施工效果的质量以及统一性。而目前，市面上虽然出现了数种用于辅助人工施工墙面的施工机器，加快了施工速率，但是这些施工机器自动化程度低、操作繁琐，施工效率低下，其普遍采用移动精度较低的升降机构进行升降动作，具有精度较低，可靠较差等缺陷。这些缺陷导致了施工机器人执行单元的升降高度易与预设值发生偏差，执行单元定位、控制精度较低，从而影响最终墙面的施工效果。

实用新型内容

综上所述，本实用新型所解决的技术问题是：提供一种施工机器人，其执行单元升降动作精度较高，可有效保障最终墙面的施工效果。

而本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案为：施工机器人，包括有地面移动单元，执行单元，以及升降单元，所述升降单元包括有固定部和可相对于固定部上下升降的升降台，所述固定部设置于地面移动单元上，而所述执行单元则设置于升降台上，所述固定部包括有至少一个其轴线沿纵向延伸的丝杆，至少一个其轴线沿纵向延伸的光轴，以及用于驱动丝杆围绕自身轴线正反向转动的升降电机，所述滑动部包括有置于丝杆两端之间，且与丝杆构成滚珠丝杆副的升降台，所述升降台与光轴滑动配合。

进一步的，所述升降电机的输出轴传动连接有主动轮，而所述丝杆上则同轴固定连接有从动轮，所述主动轮和从动轮之间通过传动带传动连接。

进一步的，所述主动轮和从动轮是啮合型带传动连接。

进一步的，还包括有用于张紧所述传动带的张紧轮。

进一步的，所述固定部包括有分置于上下两侧的上座和下座，所述上座和下座之间通过所述丝杆和光轴相连，所述光轴的两端分别固定连接在上座和下座之上，而所述丝杆的两端分别与上座和下座转动连接。

进一步的，所述升降单元还包括有若干个呈筒状的外弹性保护罩，所述外弹性保护罩罩住丝杆和光轴，所述外弹性保护罩设置于上座与升降台之间和下座与升降台之间。

进一步的，所述光轴和丝杆的外周上套有内弹性保护罩，所述内弹性保护罩置于外弹性保护罩以内。

进一步的，所述执行单元包括有机械臂，以及设置于机械臂移动端上的墙面施工执行元件。

进一步的，所述机械臂为6轴机械臂、7轴机械臂，并联机械臂，scara平面机械臂中的任意一种。

进一步的，所述地面移动单元为AGV小车。

进一步的，所述地面移动单元包括有底盘本体，以及用于带动底盘本体移动的四个驱动轮，所述地面移动单元还包括与驱动轮数量相对应的驱动电机，驱动电机与驱动轮之间一一对应地传动连接，其中两个驱动轮同轴布置于底盘本体的左侧，而另外两个驱动轮则同轴布置于底盘本体的右侧，两侧的驱动轮的轴线均水平设置且相互平行。

进一步的，所述丝杆的数量为2个，而所述光轴的数量为4个，2个丝杆分别设置于升降电机的左右两侧，而4个光轴则平均分为两组，分别置于升降电机的左右两侧。