[实用新型]机电一体化的高精度舵机及机器人

说明书

本实用新型公开了一种机电一体化的高精度舵机及机器人，其中，该机电一体化的高精度舵机包括：壳体，设置于壳体内的电机机构，以及位于电机机构内的减速机构；所述电机机构包括电机转子，以及位于电机转子内且与电机转子同心设置的电机定子，所述电机转子的一侧连接有转子输出轴；所述减速机构包括行星架，以及位于行星架内的行星轮组件，所述行星架的一侧连接有输出花键轴，所述转子输出轴与行星轮组件转动连接，并通过行星轮组件带动行星架及输出花键轴旋转。本实用新型的技术方案能够缩小舵机的尺寸，减少舵机的占空面积，有利于实现产品小型化的设计要求。

技术领域

本实用新型涉及舵机技术领域，尤其涉及一种机电一体化的高精度舵机及机器人。

背景技术

随着机械制造业的不断发展，舵机的应用越来越广泛。目前，市面上所用工业舵机包括电机及减速机，将独立的电机与减速机串联在一起组合形成舵机。上述结构，势必会增大组合后的舵机的整体尺寸。随着机械行业对设备小型化的设计需求，选用小尺寸的电机或者行星减速机，虽然能够缩小舵机的整体尺寸，但上述串联分体连接结构依然会占用较大的设备安装空间，整机精度不能保证，不方便安装和运输，导致延长加工工期及降低设备的生产效率。

实用新型内容

为解决上述至少一技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种机电一体化的高精度舵机及机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用的一个技术方案为：提供一种机电一体化的高精度舵机，包括：壳体，设置于壳体内的电机机构，以及位于电机机构内的减速机构；

所述电机机构包括电机转子，以及位于电机转子内且与电机转子同心设置的电机定子，所述电机转子的一侧连接有转子输出轴；

所述减速机构包括行星架，以及位于行星架内的行星轮组件，所述行星架的一侧连接有输出花键轴，所述转子输出轴与行星轮组件转动连接，并通过行星轮组件带动行星架及输出花键轴旋转。

其中，所述行星轮组件包括内齿圈、太阳轮及三个行星轮，三个所述行星轮分别与内齿圈的齿牙啮合，所述太阳轮与内齿圈同心设置且太阳轮分别啮合三个行星轮，三个所述行星轮均匀地分布于太阳轮与内齿圈之间；所述太阳轮的中心键孔与转子输出轴转动连接。

其中，所述行星轮组件还包括太阳轮轴承，所述转子输出轴通过太阳轮轴承与太阳轮的中心键孔转动连接。

其中，所述行星架包括第一行星架，以及与第一行星架配合的第二行星架，所述行星轮组件位于第一行星架与第二行星架之间，所述输出花键轴位于第二行星架远离第一行星架的一侧的中心位置。

其中，所述输出花键轴与第二行星架一体成型设置。

其中，还包括绝对值磁环，以及设置于壳体内的读数头，

所述绝对值磁环安装于转子输出轴的后端，所述读数头靠近绝对值磁环设置并与绝对值磁环磁感应连接。

其中，所述盖板，所述壳体的后端形成有开口，所述盖板封闭于壳体的开口位置，所述读数头设置于盖板内壁。

其中，还包括行星轮轴承，所述行星轮轴承设置于第二行星架的端侧。

其中，还包括刹车件及驱动器，所述转子输出轴朝盖板的方向延伸有轴段，所述刹车件套设于轴段上，所述驱动器套设于刹车件上。

为实现上述目的，本实用新型采用的另一个技术方案为：提供一种机器人，包括上述的机电一体化的高精度舵机。

本实用新型的技术方案主要包括壳体，设置于壳体内的电机机构及减速机构，减速机构设置于电机机构内部，相比于电机与减速机串接组合的舵机，本方案能够大大缩小舵机的整机尺寸，减少舵机的装配空间，有利于产品的装配；电机机构中的转子输出轴与减速机构中的行星轮组件转动连接，并通过行星轮组件带动行星架及输出花键轴旋转，整体结构紧凑，工作性能稳定。