[实用新型]基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人

说明书

本实用新型公开了基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，包括车体框架，所述车体框架的上端外表面固定安装有机器人装置，所述机器人装置的上端外表面固定连接有机器人末端执行器，所述车体框架的下端四周外表面均设置有全向麦克纳姆轮。本实用新型所述的基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，设有车体框架、全向麦克纳姆轮、伺服驱动装置、整流逆变装置、自动控制系统、视觉识别系统、机器人装置与机器人末端执行器，可以适用于多种产品在线装配，线体的数字化、柔性化、模块化完全可以被其他产品装配线借鉴和使用，对当下提倡的智能化车间改造、多品种和小批量的产品需求，很大程度提高了适应性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人。

背景技术

目前需要机器人运输、上下料的产品种类较多，机器人的安装方式通常为地装、侧装和吊装的方式。这样装配线对机器人（或者是机器人对装配线）提出了一定的精度要求和匹配度要求。

现北方地区某车间产品种类多、生产空间狭小、定位精度高（上料位定位不准），对输送设备提出了新的要求，特别适合采用我方的高精度复合型AGV机器人。

现有装配工艺简介：通过人工搬运、手推车搬运的方式，实现工件出库、进入加工工序。加工工序包括：识别、运送到机床1上料和下料、工件运送到机床2上料和下料、运送至打磨工位、下料工位。

缺点如下：费时费力、容易出错。

目前国内的复合型AGV机器人多数用在电力系统的自动化挂表上，所以要求比较单一。复合型AGV机器人的设计专利国内很少，鉴于复合型AGV机器人需求量很大，为此，我们提出基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，包括车体框架，所述车体框架的上端外表面固定安装有机器人装置，所述机器人装置的上端外表面固定连接有机器人末端执行器，所述车体框架的下端四周外表面均设置有全向麦克纳姆轮，所述车体框架上端内表面设置有自动控制系统，所述车体框架的内部设置有伺服驱动装置、整流逆变装置与视觉识别系统，所述伺服驱动装置位于整流逆变装置的下端，所述视觉识别系统位于伺服驱动装置的一侧。

优选的，所述伺服驱动装置的两侧均设置有驱动器，驱动器的一侧设置有减速机，所述伺服驱动装置的数量为两组，驱动器的数量为四组，减速机的数量为四组。

优选的，所述视觉识别系统与自动控制系统之间设置有一号导线，所述视觉识别系统的后端外表面通过一号导线与自动控制系统的下端外表面固定连接。

优选的，所述自动控制系统与机器人装置之间设置有二号导线，所述自动控制系统的后端一侧外表面通过二号导线与机器人装置的下端外表面固定连接，所述自动控制系统与机器人末端执行器之间设置有三号导线，所述自动控制系统的后端另一侧外表面通过三号导线与机器人末端执行器的一侧外表面固定连接。

优选的，所述全向麦克纳姆轮的数量为四组。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，通过设置的车体框架、全向麦克纳姆轮、伺服驱动装置、整流逆变装置、自动控制系统、视觉识别系统、机器人装置与机器人末端执行器，可以适用于多种产品在线装配，线体的数字化、柔性化、模块化完全可以被其他产品装配线借鉴和使用，对当下提倡的智能化车间改造、多品种和小批量的产品需求，很大程度提高了适应性，利于人们使用，整个基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

附图说明