[实用新型]一种树干侧枝修剪机械手

说明书

本实用新型公开了一种树干侧枝修剪机械手，包括臂架装置和修剪装置，所述臂架装置包括调节竖直升降高度的支座组件、调节水平伸展长度的直臂组件和用于避让树干的曲臂组件，所述直臂组件连接在支座组件和曲臂组件之间，所述曲臂组件与修剪装置相连。本实用新型通过臂架装置调节机械手至所需要修剪的侧枝位置，然后通过修剪装置夹紧和切割侧枝，最后通过修剪装置和臂架装置结合将已经从树干上切割下来的侧枝堆放到限定位置，整个过程无需人力切割和搬运，防止人力切割和搬运造成的安全事故，更加安全可靠。

技术领域

本实用新型属于园林工具领域，具体涉及一种树干侧枝修剪机械手。

背景技术

随着城市建设的发展，城市绿化已经形成很大一个产业，日常的养护便依赖园林工具来完成，目前进行定期修剪长高长长的树干侧枝，都是通过人手持电锯搭着梯子爬到树上修剪，不仅修剪的人不安全，而且从树下路过的行人也容易侧枝突然掉落被砸伤或划伤。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种使用安全的树干侧枝修剪机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种树干侧枝修剪机械手，包括臂架装置和修剪装置，臂架装置包括调节竖直升降高度的支座组件、调节水平伸展长度的直臂组件和用于避让树干的曲臂组件，直臂组件连接在支座组件和曲臂组件之间，曲臂组件与修剪装置相连。

进一步的，曲臂组件包括曲臂和控制曲臂转动的曲臂回转机构，曲臂回转机构和直臂相连。

进一步的，曲臂回转机构包括回转支承和电机，回转支承包括转动连接的内圈和外圈，内圈固定连接在直臂上，外圈固定连接在曲臂上，电机与外圈相连以带动外圈转动。

进一步的，外圈上设置有驱动齿，电机通过与外圈啮合的齿轮带动外圈转动。

进一步的，齿轮和电机之间连接有减速箱。

进一步的，修剪装置包括夹持组件和切割组件，切割组件连接在夹持组件一侧，以将夹持组件夹紧的侧枝与树干切割分离，夹持组件包括夹持座、抱夹和第一线性驱动器，抱夹包括连杆和两个卡爪，两个卡爪通过连杆连动，其中一个卡爪转动连接在夹持座上，第一线性驱动器分别与两个卡爪相连以驱动两个卡爪夹紧或松开侧枝。

进一步的，夹持组件还包括与夹持座转动连接的底座以及调节夹持座在底座上倾斜角度的第二线性驱动器，第二线性驱动器分别与底座和夹持座转动连接。

进一步的，修剪装置还包括与底座相连的回转组件，回转组件与曲臂组件相连。

进一步的，第一线性驱动器和第二线性驱动器均为液压油缸，回转组件为回转马达，回转马达通过进油管和回油管对第一线性驱动器或第二线性驱动器供油。

进一步的，切割组件包括转动连接在夹持座上的切割锯和电推杆，电推杆与切割锯相连以推动切割锯切割。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过臂架装置调节机械手至所需要修剪的侧枝位置，然后通过修剪装置夹紧和切割侧枝，最后通过修剪装置和臂架装置结合将已经从树干上切割下来的侧枝堆放到限定位置，整个过程无需人力切割和搬运，防止人力切割和搬运造成的安全事故，更加安全可靠。通过转动的支座组件使得机械手无需借助其他调节方向的机械装置，即可对支座组件一周圈的树干的侧枝进行修剪，曲臂组件使得机械手能够在支座组件不发生水平方向上的位移的情况下，通过曲臂绕开树干，修剪树干远离支座组件一侧的侧枝，提高修剪效率，使用更加便捷。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

图1为树干侧枝修剪机械手的示意图；

图2为支座组件的示意图；