[实用新型]同步带传动结构的三平一转H4型抓取机器人机构

说明书

同步带传动结构的三平一转H4型抓取机器人机构，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、动平台结构。每条支链由一台伺服电机驱动，四台伺服电机配合运动可实现动平台结构上小齿轮的三平一转四自由度运动。本实用新型结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是同步带传动结构的三平一转H4型抓取机器人机构。

背景技术

自20世纪50年代起，机器人便应用于工业领域，现已在工业领域发挥了极大的作用，有效降低了工厂的生产成本，提高了生产效率。工业上应用机器人有很多方面，如焊接、装配、码垛、抓取等。应用在不同领域的机器人所采用的机械结构也大不相同，焊接机器人需要五或六轴来实现末端焊枪的空间曲线运动，而码垛机器人则只需要四轴就可以完成生产线上物品的码垛任务。在工业应用领域里，有这么一类工作任务，它需要将物品从一个地方摆放到另一个地方，而在摆放的过程中不需要使物品发生倾斜运动。根据实际的需求可将这类机器人分为四种：第一种是平面内的抓取，即只需完成物品在平面内的两平动运动；第二种是在完成两平动运动的基础上还需将物品旋转一个角度；第三种是要完成物品在空间上的三平动运动；第四种是在完成三平动的基础上还需将物品旋转一个角度。为了减少机器人的自由度，一般采用关节连接方式再加一组或多组平行四边形结构来实现机器人末端执行器的水平运动，市场上码垛机器人和高速抓取并联机器人多采用这类结构。但这类结构因需要安装在关节式的机器人上，固造成机器人结构臃肿、占地空间大。本实用新型采用四组同步带传动和变杆长平行四边形结构，可完成动平台上小齿轮在空间上三平一转四自由度运动，具有结构紧凑、占地空间小、高负载能力等优点。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种同步带传动结构的三平一转H4型抓取机器人机构，可实现动平台在空间上的三维平动运动。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：同步带传动结构的三平一转H4型抓取机器人机构，包括机架（1）、第一支链（3）、第二支链（4）、第三支链（5）、第四支链（6）、动平台结构（2）。

所述动平台结构（2）由第一平动件（021）、第二平动件（022）、大齿轮（023）、小齿轮（024）和摆动杆（025）构成，大齿轮（023）固结在第一平动件（021）上，摆动杆（025）通过第零九转动副（026）与大齿轮（023）连接，摆动杆（025）通过第零一零转动副（028）与小齿轮（024）连接，摆动杆（025）通过第零一一转动副（027）与第二平动件（022）连接，大齿轮（023）通过齿轮副（029）与小齿轮（024）连接。