[实用新型]一种履带间距可调的机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种履带间距可调的机器人底盘，包括菱形伸缩机构、支撑机构、机体、履带机构。所述的菱形伸缩机构包括：连杆、内滑套螺母、外滑套螺母、螺杆、螺杆链接件、套缸及驱动电机，通过螺旋传动将电机的转动转化为螺母沿螺杆滑动，最终实现履带间距调节；所述的支撑机构包括上壳体、下壳体、减速装置、螺杆轴、滑动螺母、滑杆、固定套及电机，支撑机构可在履带间距伸缩调节时将整个机器人顶起，使得两边履带机构处于腾空状态，便于伸缩机构的正常工作。本实用新型可以根据作物不同的通行间距对机器人底盘宽度进行调节，提高了机器人的通过性与稳定性，增加了机器人的利用率，降低了生产成本。

技术领域

本实用新型涉及机械装备领域，特别是涉及一种履带间距可调的机器人底盘。

背景技术

在工业、农业等生产生活中，履带式底盘较轮式底盘越障能力、地形适应能力更强。然而，地形空间有限，通行间距大小不一，传统的机器人底盘通过性较低，为适应不同不同作业环境，则需要多种型号机器人，以致设备利用率极低，生产成本高。

实用新型内容

针对上述存在的问题，本实用新型的目的是提供一种履带间距可调的机器人底盘，能够根据作物不同的行距对机器人底盘宽度进行调节，提高了机器人的通过性与稳定性，增加了机器人的利用率，降低了生产成本。

本实用新型解决问题的技术方案是：

一种履带间距可调的机器人底盘，其特征在于，包括机体、两个对称置于机体底部的履带机构、与机体底部相连的支撑机构，两个履带机构之间设有菱形伸缩机构，所述支撑机构为可在竖直方向伸缩的支撑机构；所述菱形伸缩机构包括四根连杆、内滑套螺母、外滑套螺母、螺杆及驱动电机，四根连杆成菱形分布，连杆的一端分别与对应的履带机构活动连接，另一端分别与内滑套螺母或外滑套螺母活动连接，内、外滑套螺母的内螺纹旋向相反，且内、外滑套螺母分别与螺杆螺纹连接，所述驱动电机与螺杆驱动连接，通过螺旋传动将电机的转动转化为内、外滑套螺母沿螺杆滑动，实现两个履带机构间距调节。

进一步地，所述菱形伸缩机构为两组，该底盘还设有螺杆连接件，螺杆连接件将两组菱形伸缩机构中的螺杆相连，螺杆连接件的前后两端分别通过轴承Ⅰ和机体相连，两组菱形伸缩机构中的螺杆分别通过两端轴承Ⅱ固定在机体上。

进一步地，所述支撑机构为四组，每组支撑机构均包括螺杆轴、滑动螺母、带有空腔的滑杆、中空结构的固定套及电机，所述电机与螺杆轴驱动连接，所述固定套连接于机体底部，所述滑动螺母与螺杆轴螺纹连接，所述螺杆轴伸入滑杆的空腔内，滑杆顶部与滑动螺母固定连接，所述滑杆、螺杆轴、滑动螺母均置于固定套内，所述滑动螺母外壁与固定套内壁上下滑动连接。

进一步地，所述驱动电机通过齿轮传动机构与螺杆之间的传动相连。

进一步地，所述机体和对应的履带机构之间连接有缸套机构，套缸机构承载竖直方向压力，实现机体在水平方向上的滑动。

进一步地，所述支撑机构设有上壳体、下壳体，上壳体与下壳体通过紧定螺栓连接，所述上壳体固定在机体上，同时上、下壳体中设有减速装置。

进一步地，所述减速装置包括齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、轴Ⅰ、轴Ⅱ，所述电机通过轴Ⅰ与齿轮Ⅰ相连，所述齿轮Ⅰ与齿轮Ⅱ啮合传动，齿轮Ⅱ与齿轮Ⅲ共同连接于轴Ⅱ，所述齿轮Ⅲ与齿轮Ⅳ啮合传动，所述齿轮Ⅳ与螺杆轴相连。

进一步地，所述螺杆轴采用梯形螺纹保证自锁。

本实用新型的工作流程如下：

1）履带机构腾空：启动支撑机构中的电机，电机轴依次经过齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ进行减速，驱动螺杆轴旋转，由于螺母滑动连接于固定套内，螺杆轴带动螺母沿螺杆轴向下移动，从而使滑杆沿固定套向下移动，最终使支撑机构伸长，四组支撑机构共同顶起整个机器人底盘，使两边履带机构处于腾空状态；