[实用新型]一种被动式支撑避障装置及其爬楼机器人

说明书

一种被动式支撑避障装置及其爬楼机器人，包括：第一连接杆、弹性可伸缩连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、车轮；所述第一连接杆中部与第二连接杆下端铰接，第一连接杆上端与第四连接杆上端铰接；第三连接杆一端与第二连接杆上端铰接，另一端与第四连接杆下端铰接；上述四个连接杆铰接构成四杆机构；弹性可伸缩连接杆一端与第二连接杆中部铰接，另一端与第四连接杆中部铰接。

技术领域

本发明涉及一种养老助残设备领域，尤其是涉及一种被动式支撑避障装置及其爬楼机器人。

背景技术

随着世界上人口增长，老龄化人口越来越多，人们对养老助残机器人的研究也日渐加强，同时伴随着养老助残辅助器材也日益增多；在养老助残机器人领域，辅助老年人或残疾人出行的设备是极其重要，且在安全性、功能性方面设计要求较高。至此，机器人的爬楼、越障功能尤为重要。但是在现阶段，养老助残机器人属于新兴产业，各种产品的设计水平良莠不齐，很多产品不具有爬楼或越障功能，造成产品功能单一，对出行条件要求苛刻，无法满足用户良好的出行体验。

如现有技术：中国专利申请(申请号：CN201110272533)公开一种水平载人轮椅，水平载人轮椅包括底架(2)、座位(3)、连杆机构(1)、驱动装置，所述座位(3)设置在所述连杆机构(1)上，所述驱动装置驱动所述连杆机构(1)产生运动，所述连杆机构(1)为五杆机构，包括设置在底架(2)上的第一固定点(100)和第二固定点(200)，以及被动杆(110)、固定杆(190)、水平杆(130)、第一角杆(120)、第二角杆(180)、第一导杆(160)和第二导杆；所述被动杆的第一端(111)与所述第一固定点(100)铰链形成第一转动副(201)，所述被动杆的第二端(112)与所述第一角杆的第一端(121)铰链形成第二转动副；所述第一角杆的角端(122)与所述水平杆的第一端(131)铰链形成第三转动副；所述第一角杆的第二端(123)与所述第一导杆的第一端(161)铰链形成第四转动副；所述第一导杆的第二端(162)与所述第一竖直杆的第二端(142)铰链形成第五转动副；所述固定杆的第二端(192)与所述第二角杆的第一端(181)铰链形成第六转动副；所述第二角杆的角端(182)与所述水平杆的第二端(132)铰链形成第七转动副；所述第二角杆的第二端(183)与所述第二导杆的第一端(171)铰链形成第八转动副；所述第二导杆的第二端(172)与所述第二竖直杆的第二端(152)铰链形成第九转动副，然而，该轮椅在避障时候造成重心不稳并且该轮椅结构复杂，制造、生产、维修成本增加；再如，现有技术，中国专利申请(CN201810646319)公开一种可避障碍轮椅，包括，轮椅坐垫，弧形齿条，减震支架，底座，连接减震架；所述的连接减震架通过固定夹固定安装在固定板上，固定板上固定安装有底座，底座上固定安装有弧形齿条安装管，弧形齿条安装管中滑动安装有弧形齿条，弧形齿条上设置有弧形齿条槽，弧形齿条安装管下方固定安装有第一齿轮电机，第一齿轮电机的电机轴上固定安装有第一齿轮，所述的第一齿轮与弧形齿条啮合；保证轮椅在跨越障碍物是轮椅坐垫可以始终保证水平。然而，该轮椅采用的避障结构采用履带、电机、液压缸等复杂的结构，不利于日后的维修保养，同时其重量大不利于使用者方便使用。

实用新型内容

为了解决现有技术中的不足，本实用新型发明一种被动式支撑避障装置及其采用该装置的爬楼机器人，其技术方案如下：

一种被动式支撑避障装置，包括：第一连接杆101、弹性可伸缩连接杆102、第二连接杆103、第三连接杆104、第四连接杆105、车轮106；所述第一连接杆101中部与第二连接杆103下端铰接；第一连接杆101上端与第四连接杆105上端铰接；第三连接杆104一端与第二连接杆103上端铰接，另一端与第四连接杆105下端铰接；上述四个连接杆铰接构成四杆机构，弹性可伸缩连接杆102一端与第二连接杆103中部铰接，另一端与第四连接杆105中部铰接。