[实用新型]软体四足机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及用于复杂地形中侦查探测使用的软体机器人。本实用新型包括:机体机架、三通道软体腿、垫板和连接螺栓；机体机架是由沿圆周对称排列的四个安装架通过安装连板连接组成的框架结构；安装架的中部设置有安装孔三通道软体腿通过垫板和连接螺栓装于安装架上；每条三通道软体腿与水平地面呈45°夹角。三通道软体腿的是由硅橡胶材质制成柱状结构；三通道软体腿的中部设置有一个封闭的空腔；在空腔的周围均布有至少三个气腔，气腔的顶部通过气腔入口与外部供气及控制设备相连接。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的现有轮式和履带式机器人由于其结构特点，难以在崎岖道路上应用的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及用于复杂地形中侦查探测使用的软体机器人。

背景技术

在侦查探测工作中，机器人能够为侦查人员提供极大的便利，特别是在一些危险的地段。与传统的轮式和履带式机器人相比，足式机器人对崎岖的道路具有良好的适应性，此外，软机器人可以在很大范围内任意改变其形状和尺寸，对于复杂、未知的环境具有很强的适应性，能够在不适宜人类工作的情况下使用。由此可见，软体四足机器人在侦查探测行动中具有良好的应用前景，设计一种适应复杂环境的软体四足机器人是十分必要的。

发明内容

根据上述提出现有轮式和履带式机器人由于其结构特点，难以在崎岖道路上应用的技术问题，而提供一种软体四足机器人。本实用新型主要利用软体材料制成机器人的行走足，通过在行走足内填充不同的填充物改变其刚性，再通过改变行走足内各气腔气压，实现其行走的方向，从而达到在崎岖道路上自如行走的效果。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种软体四足机器人，其特征在于，所述的软体四足机器人包括：机体机架、三通道软体腿、垫板和连接螺栓；机体机架是由沿圆周对称排列的四个安装架通过安装连板连接组成的框架结构；安装架的中部设置有安装孔；三通道软体腿通过垫板和连接螺栓装于安装架上；每条三通道软体腿与水平地面呈45°夹角。

进一步地，三通道软体腿的是由硅橡胶材质制成柱状结构；三通道软体腿的中部设置有一个封闭的空腔；在空腔的周围均布有至少三个气腔，气腔的顶部通过气腔入口与外部供气及控制设备相连接，外部供气及控制设备包括：电磁阀、气泵、电源、集电器及单片机，通过改变各气腔内部气体压力，驱动三通道软体腿向所需方向弯曲。

进一步地，三通道软体腿的外壁上设置有多个限制环安装槽，用于安装限制环。

进一步地，空腔内填充有填充物；通过改变空腔内的填充物，改变三通道软体腿的刚度。

进一步地，安装架的安装位置、垫板及三通道软体腿的安装面均设计为相匹配的圆形，并在各自相应的位置开有至少三个螺孔，通过连接螺栓将三部分连接在一起。

本实用新型的驱动原理为：

通过对各个气腔的充放气对软体腿进行控制，气源通过气腔入口充入，充入的气体沿气腔入口进入气腔，进入的气腔不同，软体腿产生的弯曲方向也不同，会有抬起，向前，向后三个动作。

以软体机器人前进为例，将相对(左前、右后)的两条腿称为第一组，其余两条腿称为第二组，第一组在向上抬起后向右前弯曲并落地，第二组向上抬起，第一组放气恢复，利用软体材料的弹性驱动机器人向右前方运动；第二组向左前弯曲并落地，第一组抬起，第二组放气恢复，驱动机器人向左前方运动，依次循环，机器人将呈“Z”字形向前运动。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型提供的软体四足机器人，通过在空腔内填充不同的填充物，实现改变三通道软体腿刚度的目的；

2、本实用新型提供的软体四足机器人，通过对三通道软体腿内各气腔内输入不同的气压，实现控制软体四足机器人运动方向的目的；