[实用新型]一种工业机器人基础教学实训工作站

说明书

本实用新型提供了一种工业机器人基础教学实训工作站，包括实训台、机器人、末端执行器器教学单元、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元；所述机器人、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均设置在所述实训台上；所述轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均位于所述机器人的行程范围内；所述末端执行器器教学单元设置在所述机器人的末端。本实用新型用于解决现有的实训工作站没有体现出知识的系统性学习，没有体现出与实际应用相匹配的功能，没有体现出理论和实践相统一的教学方法的问题。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人和机电一体化教学技术领域，具体涉及一种工业机器人基础教学实训工作站。

背景技术

随着中国制造业自动化水平的提高，工业机器人技术和周边配套应用得到了迅速的发展，工业机器人系统在高自动化、高智能化、高定制化生产制造领域得到广泛应用。但是工业机器人领域人才缺口很大，相关中高职院校和培训机构，都开始工业机器人的专业设置和课程培训，这些培训内容包括工业机器人操作与编程、工业机器人工程技术应用、工业机器人维护与保养等方面培训课程，工业机器人基础教学实训站是必不可少的。

工业机器人基础教学实训工作站就是利用外部教具，可以展示和操作工业机器人的基本知识，达到学习并理解掌握这些知识的目的。例如，工业机器人的工具中心点(TCP)的概念和定义，可以用固定尖端教具，采用四点法得出工具中心点的数据。在中国实用新型专利，授权号为CN207182781U，“一种工业机器人基础教学模组”，描述为：包括工业机器人和实训台，实训台上设有轨迹编程训练教具，所述轨迹编程训练教具上设有尖锥和直角用于完成工具坐标系和工件坐标系的标定，所述轨迹编程训练教具上还设有多个向下凹陷的图案用于进行轨迹示教，所述轨迹编程训练教具位于工业机器人的行程范围内，其特征在于：所述轨迹编程训练教具通过上下翻转机构可平放或倾斜安装在实训台上。该工业机器人基础教学模组既可进行二维轨迹示教、又可进行三维轨迹示教。

在这个实用新型专利中提到的教学单元，只是考虑到了工业机器人坐标系和运动轨迹两个知识点，没有充分考虑工业机器人是一个系统化的机电一体化的产品，包括硬件和软件知识，机械和电气知识。工业机器人基础教学实训工作站的设计目前没有国家标准和行业标准，主要是相关企业根据学校的教学需求和自身的技术背景，来设计和组装的，并没有体现出知识的系统性学习，没有体现出与实际应用相匹配的功能，没有体现出理论和实践相统一的教学方法。

实用新型内容

针对现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种工业机器人基础教学实训工作站，用于解决现有的实训工作站没有体现出知识的系统性学习，没有体现出与实际应用相匹配的功能，没有体现出理论和实践相统一的教学方法的问题。

本实用新型提供了一种工业机器人基础教学实训工作站，包括实训台、机器人、末端执行器教学单元、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元；

所述机器人、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均设置在所述实训台上；

所述轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均位于所述机器人的行程范围内；

所述末端执行器教学单元单元设置在所述机器人的末端。

在上述技术方案中，本实用新型还可以做如下改进。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述末端执行器教学单元包括夹爪板、描绘笔和真空吸盘，所述夹爪板包括基板和第一立板，所述第一立板为两个且对称设置基板的两端，单个第一立板通过螺栓与基板固定连接，所述描绘笔和真空吸盘分别垂直连接于两个第一立板上，并且，所述描绘笔的笔尖端和真空吸盘的吸盘端相离设置。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述夹爪板包括第二立板，所述第二立板通过螺栓与基板固定连接，第二立板位于两个所述第一立板之间，第二立板上固定设置有颜色传感器，所述基板还通过连接杆与法兰固定连接。