[实用新型]双机械臂焊接控制系统

权利要求书

1.一种双机械臂焊接控制系统，其特征在于，包括：

两机械臂，两所述机械臂的执行端均连接有焊接装置；

两机械臂控制器，与两所述机械臂一一对应连接，以控制所述机械臂工作；

变位机，所述变位机包括供待焊接装置放置的支撑台，以及与所述支撑台连接的变位电机，所述变位电机通过控制所述支撑台的运动，以带动所述待焊接装置变换位置；

状态检测装置，与所述变位电机连接，用于检测所述变位电机的运动状态；所述状态检测装置与两机械臂控制器均电连接，以将所述变位电机的运动状态信息同步传输至两所述机械臂控制器；

所述机械臂控制器根据所述变位电机的运动状态控制与该机械臂控制器对应的机械臂工作。

2.根据权利要求1所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，两所述机械臂分别为主机械臂和从机械臂；两所述机械臂控制器分别为主机械臂控制器和从机械臂控制器；所述主机械臂与所述主机械臂控制器电连接，所述从机械臂与所述从机械臂控制器电连接；

所述状态检测装置有两个，一所述状态检测装置为所述主机械臂控制器，另一状态检测装置与变位电机的电机轴连接；

所述变位电机的电机轴与所述主机械臂控制器电连接，以作为所述主机械臂的外部轴。

3.根据权利要求2所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，所述变位电机还包括联动轴，所述联动轴与所述变位电机的电机轴连接；

一所述状态检测装置与所述联动轴连接，以将所述变位电机的运动信息传输至所述从机械臂控制器。

4.根据权利要求3所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，所述状态检测装置为编码器，所述编码器与所述联动轴连接；

所述编码器与所述从机械臂控制器电性连接，以将所述变位电机的运动信息传输至所述从机械臂控制器。

5.根据权利要求1所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，所述变位电机包括用于控制所述支撑台旋转的旋转电机；

所述机械臂控制器包括角速度采集模块、转动角度采集模块；

所述角速度采集模块用于采集所述旋转电机的转动角速度信息，所述转动角度采集模块用于采集所述旋转电机的转动角度信息。

6.根据权利要求1所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，两所述机械臂控制器均包括信息处理电路；所述信息处理电路与所述状态检测装置连接；

所述信息处理电路用于根据待检测设备的形状参数、以及所述状态检测装置检测的变位电机的运动参数，输出待焊接设备的运动信息。

7.根据权利要求1所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，所述双机械臂焊接控制系统还包括用于检测焊缝位置的激光传感器；

所述激光传感器有两个，分别与两所述机械臂的执行端连接；

所述激光传感器与所述机械臂控制器电性连接，以将检测到的所述焊缝位置传输至机械臂控制器。

8.根据权利要求2所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，所述焊接装置有两个，分别为第一焊接装置和第二焊接装置；

所述第一焊接装置安装于所述主机械臂执行端上，且所述主机械臂控制器与所述第一焊接装置电性连接，以控制所述第一焊接装置的焊接速度；

所述第二焊接装置安装于所述主机械臂执行端上，且所述主机械臂控制器与所述第二焊接装置电性连接，以控制所述第二焊接装置的焊接速度。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，所述双机械臂焊接控制系统还包括主控制器，所述主控制器具有变位机信息采集模块、处理模块、焊接信息采集模块；所述变位机信息采集模块、所述处理模块、所述焊接信息采集模块均与两所述机械臂控制器电连接；

所述变位机信息采集模块用于采集变位机的运动信息；

所述焊接信息采集模块用于采集机械臂的焊接信息；

所述处理模块用于根据所述变位机信息采集模块，以及所述焊接信息采集模块的采集结果，输出用于控制机械臂工作的运动控制信号至所述机械臂控制器。

10.根据权利要求9所述的双机械臂焊接控制系统，其特征在于，所述机械臂控制器包括角度调整模块，和速度调整模块；

所述角度调整模块，所述速度调整模块均与所述处理模块电连接；

所述角度调整模块用于根据所述运动控制信号，调整所述机械臂的焊接角度；

所述速度调整模块用于根据所述运动控制信号，调整所述机械臂的焊接速度。