[实用新型]一种机器人的三爪机械手

说明书

本实用新型提供一种机器人的三爪机械手，圆管A的左端设置有三个绕圆周均布的开口槽A，任意一个开口槽A的外圈两侧均设置有一组对称布置的耳板，任意一组耳板内均设置有卡爪；卡爪的一端设置有齿形板，齿形板的外圈设置有直齿，齿形板的中部设置有安装孔，销轴穿过安装孔将卡爪与耳板连接；主轴包括环形直齿段，环形直齿段由数十个直齿沿着轴向等距布置而成；三个所述的卡爪齿形板均与环形直齿段啮合。本实用新型通过环形直齿段与三个卡爪齿形板同时形成齿条与齿轮的啮合效果，使得卡爪能通过销轴绕着耳板转动角度，形成不同的夹持尺寸，适用于夹持同类型但尺寸不同的产品，不需要更换夹持设备，提高了工作效率，降低了生产成本。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人的三爪机械手。

背景技术

工业机器人是应用于工业领域的多关节机械手或多自由度机器人的自动化生成设备。目前工业机器人主要应用于机械加工行业、电子电器行业、物流搬运、食品工业等。随着各行业对产品的质量和生产效率的要求越来越高，越来越多的新型机械手设计并应用到专门的自动化生产线上，且在设计时采用先进的机械结构和降低自身重量、增加强度和提高刚度的机械手取代传统机械手，提高产品的质量与生产效率。

现有技术的机器人抓取主要有真空吸盘、气动手和机械手等夹持设备，存在以下技术缺陷：机器人抓取的夹持设备只能对定尺寸的产品进行抓取，对于同类产品但尺寸不同的产品抓取时，需要更换不同尺寸的夹持设备，工作效率低、成本高。

如何设计一种机器人的三爪机械手，如何对不同尺寸的同类产品进行抓取，成为急需解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机器人的三爪机械手，用于解决现有技术中存在的机器人抓取的夹持设备只能对定尺寸的产品进行抓取，对于同类产品但尺寸不同的物品抓取时，需要更换不同尺寸的夹持设备，工作效率低、成本高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种机器人的三爪机械手，包括圆管A，所述的圆管A的右端焊接有固定孔板A，圆管A向右依次设置有圆管B、固定孔板B；圆管A内设置有主轴；圆管A外圈设置有三个绕圆周均布的导向条，导向条向着远离圆心的方向凸起，任意一个导向条内均设置有倒T型槽，倒T型槽的大端内设置有铜条；

圆管A的左端设置有三个绕圆周均布的开口槽A，任意一个开口槽A的外圈两侧均设置有一组对称布置的耳板，任意一组耳板内均设置有卡爪；

卡爪的主体结构为U型板结构，U型板结构的开口端间距大于另一端的间距，U型板结构的一端设置有优弧状的齿形板，U型板结构的另一端设置有夹持块；齿形板的外圈设置有直齿，齿形板的中部设置有安装孔，销轴穿过安装孔将卡爪与耳板连接；

通过采用这种技术方案：卡爪能通过销轴绕着耳板转动角度，形成不同的夹持尺寸，适用于夹持同类型但尺寸不同的产品；

主轴为四段阶梯轴，四段阶梯轴从左到右依次设置有左端板、环形直齿段、右端板、光轴段，其中光轴段为小端，光轴段的右端中心设置有螺纹孔；环形直齿段由数十个直齿沿着轴向等距布置而成；左端板与右端板的外径相同且均为大端；

圆管B的左端外圈设置有法兰A，圆管B的右端外圈设置有法兰B，其中法兰A与固定孔板A之间通过螺栓A连接，法兰B与固定孔板B之间通过螺栓B连接；圆管B内设置有气缸，气缸的活塞杆与主轴的螺纹孔连接；气缸的缸体安装在固定孔板B上并通过圆螺母固定。

于本实用新型的一实施例中，所述的夹持块底部设置有数个等距且平行布置的V型槽；

通过采用这种技术方案：在夹持产品时，数个V型槽能避免产品滑移。

于本实用新型的一实施例中，所述的主轴的右端板与圆管A的固定孔板A之间设置有压缩弹簧，压缩弹簧位于主轴的光轴段外圈。