[实用新型]一种三轴直角坐标焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种三轴直角坐标焊接机器人，包括y轴固定板，所述y轴固定板的一端固定连接有y轴驱动电机，所述y轴驱动电机的一端通过y轴联轴器转动连接到y轴滚珠丝杆。该实用新型装置通过设置x轴固定板、z轴固定板和yz连接固定板的直角坐标结构，使得整个机器人结构简单，配合z轴直线导轨、x轴导向轴和y轴直线导轨提高结构稳定性，通过设置z轴驱动电机、x轴驱动电机和y轴驱动电机的多轴同步驱动，配合x轴滚珠丝杆、z轴滚珠丝杆和y轴滚珠丝杆来进行步进定位移动，实现运行过程平稳，定位精度高，可实现精确运动控制，较大的焊接范围，较强的刚度，适合大范围、空间内使用，成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别涉及一种三轴直角坐标焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂；

弧焊机器人是指用于进行自动弧焊的工业机器人。弧焊机器人的组成和原理与焊接机器人基本相同；

目前，工业用弧焊机器人多为关节式结构，焊接范围较小，刚度相对较弱，精度较低，运动控制较困难，不适合大范围、大空间内使用，成本也较高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种三轴直角坐标焊接机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种三轴直角坐标焊接机器人，包括y轴固定板，所述y轴固定板的一端固定连接有y轴驱动电机，所述y轴驱动电机的一端通过y轴联轴器转动连接到y轴滚珠丝杆，所述y轴固定板的一侧通过y轴直线导轨滑动连接有yz连接固定板，所述yz连接固定板的上端固定连接有z轴固定板，所述z轴固定板的上端固定连接有z轴驱动电机，所述z轴驱动电机通过z轴联轴器连接到z轴滚珠丝杆，所述z轴固定板通过z轴直线导轨连接到x轴固定板，所述x轴固定板的一端固定连接有x轴导向轴，所述x轴导向轴的一侧固定连接有x轴驱动电机，所述x轴驱动电机的一端通过x轴联轴器连接到x轴滚珠丝杆，所述x轴滚珠丝杆的一端滑动连接有x轴滑动块。

进一步地，所述z轴驱动电机、x轴驱动电机和y轴驱动电机为步进电机，所述z轴驱动电机、x轴驱动电机和y轴驱动电机之间存在联动控制来实现三轴同步移动。

进一步地，所述x轴滚珠丝杆将x轴驱动电机转速通过滚珠来实现对x轴滑动块精准滑动控制。

进一步地，所述z轴滚珠丝杆将z轴驱动电机转速通过滚珠来实现对x轴固定板精准滑动控制。

进一步地，所述y轴滚珠丝杆将y轴驱动电机转速通过滚珠来实现对yz连接固定板精准滑动控制。

进一步地，所述x轴滑动块为执行件，所述x轴滑动块可以在一端安装焊接枪头来实现点焊。

进一步地，所述x轴固定板、z轴固定板和yz连接固定板为互为垂直的直角坐标结构，所述x轴固定板、z轴固定板和yz连接固定板均通过x轴滚珠丝杆、z轴滚珠丝杆和y轴滚珠丝杆来驱动实现在z轴直线导轨、x轴导向轴和y轴直线导轨上的直线移动。

进一步地，所述x轴导向轴通过x轴固定板的固定来实现对x轴驱动电机和x轴滑动块的支撑作用。