[实用新型]人机互动体感车及其支撑骨架

说明书

本实用新型公开了一种人机互动体感车及其支撑骨架，该支撑骨架包括用于与车轮连接的车轮连接部和用于支撑脚踏部件的支撑部，车轮连接部和支撑部一体成型或者固定连接形成支撑骨架；支撑骨架的左右两端分别设置一个车轮连接部，左右两个车轮连接部分别连接的车轮具有共同的车轮轴线，左右两个支撑部设置在两个车轮之间，支撑部和脚踏部件之间设有板状或片状的压力传感器。本技术方案结构简单可靠，零部件少，制造成本低。

技术领域

本实用新型涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车及其支撑骨架。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。但是采用左右两侧脚踏部位的相对转动来控制车辆转弯，结构相对复杂，零部件较多，制造成本较高。

公开号为CN108297999A、CN106627895A、CN108725648A、CN106560386A、CN105416486A等专利文献以及他们的系列申请文献公开了一种人机互动体感车，通过压力传感器检测使用者站立在脚踏板上时左脚前部、左脚跟部、右脚前部与右脚跟部踩踏的位置所受的力的变化情况，获取使用者的驾驶操作意图，即通过两脚压力差来实现转向。但是这些专利文献所公开的方案在实际实施过程中，仍旧存在结构复杂、零部件多、组装繁琐、制造成本高等问题。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种结构简单可靠、制造成本低的人机互动体感车及其支撑骨架。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种人机互动体感车的支撑骨架，包括用于与车轮连接的车轮连接部和用于支撑脚踏部件的支撑部，车轮连接部和支撑部一体成型或者固定连接形成支撑骨架；支撑骨架的左右两端分别设置一个车轮连接部，左右两个车轮连接部分别连接的车轮具有共同的车轮轴线，左右两个支撑部设置在两个车轮之间，支撑部和脚踏部件之间设有板状或片状的压力传感器。

作为优选，支撑骨架(8)为一体成型的板状结构。

进一步优选，支撑骨架(8)采用铝质型材制成。

作为优选，压力传感器(10)包括一体成型或固定连接的前后两个端部以及两个端部之间的连接部，该连接部固定在支撑骨架(8)上，前后两个端部悬空。

作为优选，压力传感器(10)的前后两个端部形成前后两个相对独立的压力传感区域。

作为优选，压力传感器(10)的前后两个悬空的端部分别位于两个车轮连接部的车轮轴线的前后两侧。

作为优选，支撑骨架(8)的两端的车轮连接部上通过固定件(9)固定车轮(1)的车轮轴(101)，支撑骨架(8)的车轮连接部上开设有与车轮轴(101)相配合的凹槽。

作为优选，一体板状结构的支撑骨架(8)上表面和下表面上分别开有若干个与车轮连接部的车轮轴线平行延伸的凹槽。

一种人机互动体感车，包括如上所述的一种人机互动体感车的支撑骨架。